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FU6832L

FU6832L

  • 厂商:

    FORTIORTECH(峰岹科技)

  • 封装:

    LQFP-48_7X7MM

  • 描述:

    单片机嵌入式可配置三相永磁同步电机控制器

  • 数据手册
  • 价格&库存
FU6832L 数据手册
FU6832 Fortior Tech FU6832 MCU Embedded and Configurable 3-Phase PMSM Motor Controller Datasheet REV_1.5 1 www.fortiortech.com FU6832 目 录 目 录 ................................................................................................................................................2 1 2 3 系统介绍 ................................................................................................................................... 19 1.1 特性....................................................................................................................................... 19 1.2 应用场景............................................................................................................................... 21 1.3 概述....................................................................................................................................... 21 1.4 系统框图............................................................................................................................... 22 1.4.1 FU6832L 功能框图 ............................................................................................................... 22 1.4.2 FU6832N 功能框图............................................................................................................... 23 1.4.3 FU6832S 功能框图 ............................................................................................................... 24 1.4.4 FU6832F 功能框图 ............................................................................................................... 25 1.5 Memory 空间 ........................................................................................................................ 26 1.5.1 Program Memory .................................................................................................................. 26 1.5.2 Data Memory ........................................................................................................................ 26 1.5.3 SFR ......................................................................................................................................... 27 1.5.4 XSFR....................................................................................................................................... 28 引脚定义 ................................................................................................................................... 31 2.1 FU6832 LQFP48 引脚列表 .................................................................................................... 31 2.2 FU6832L 封装-LQFP48 .......................................................................................................... 35 2.3 FU6832 QFN32 引脚列表 ..................................................................................................... 36 2.4 FU6832N 封装-QFN32 .......................................................................................................... 39 2.5 FU6832 SSOP24 引脚列表 .................................................................................................... 40 2.6 FU6832S 封装-SSOP24.......................................................................................................... 41 2.7 FU6832 QFN24 引脚列表 ..................................................................................................... 42 2.8 FU6832F 封装-QFN24 ........................................................................................................... 44 封装信息 ................................................................................................................................... 45 3.1 LQFP48_7X7 .......................................................................................................................... 45 3.2 QFN32_4X4 ........................................................................................................................... 46 3.3 SSOP24_8.65X3.9 .................................................................................................................. 47 3.4 QFN24_4X4 ........................................................................................................................... 48 4 订购信息 ................................................................................................................................... 49 5 电气特性 ................................................................................................................................... 50 REV_1.5 2 www.fortiortech.com FU6832 6 7 8 5.1 绝对最大额定值................................................................................................................... 50 5.2 全局电气特性....................................................................................................................... 50 5.3 GPIO 电气特性 ..................................................................................................................... 50 5.4 Pre-driver IO 电气特性 ......................................................................................................... 51 5.5 ADC 电气特性 ....................................................................................................................... 51 5.6 参考电压电气特性............................................................................................................... 52 5.7 运算放大器电气特性........................................................................................................... 52 5.8 HALL/BEMF 电气特性........................................................................................................... 52 5.9 OSC 电气特性 ....................................................................................................................... 53 5.10 复位电气特性....................................................................................................................... 53 5.11 LDO 电气特性 ....................................................................................................................... 53 5.12 封装热阻............................................................................................................................... 53 复位控制 ................................................................................................................................... 55 6.1 复位源(RST_SR) .................................................................................................................... 55 6.2 复位使能............................................................................................................................... 55 6.3 外部引脚复位、上电复位 ................................................................................................... 55 6.4 低电压侦测复位................................................................................................................... 55 6.5 看门狗溢出复位................................................................................................................... 55 6.6 RSTFED 复位 ......................................................................................................................... 55 6.7 软复位................................................................................................................................... 56 6.8 复位寄存器........................................................................................................................... 56 6.8.1 RST_SR(0xC9) ................................................................................................................... 56 中断控制 ................................................................................................................................... 58 7.1 简介....................................................................................................................................... 58 7.2 启动中断源........................................................................................................................... 58 7.3 外部中断............................................................................................................................... 58 7.4 中断说明............................................................................................................................... 60 7.5 中断寄存器........................................................................................................................... 61 7.5.1 IE(0xA8)............................................................................................................................ 61 7.5.2 IP0(0xB8).......................................................................................................................... 61 7.5.3 IP1(0xC0).......................................................................................................................... 61 7.5.4 IP2(0xC8).......................................................................................................................... 62 7.5.5 IP3(0xD8) ......................................................................................................................... 62 7.5.6 TCON(0x88) ..................................................................................................................... 62 I2C(Inter-Integrated Circuit bus) ................................................................................................. 64 REV_1.5 3 www.fortiortech.com FU6832 9 8.1 简介....................................................................................................................................... 64 8.2 操作说明............................................................................................................................... 65 8.2.1 主机模式............................................................................................................................... 65 8.2.2 从机模式............................................................................................................................... 65 8.2.3 I2C 中断源 ............................................................................................................................ 66 8.3 I2C 寄存器 ............................................................................................................................ 66 8.3.1 I2C_CR(0x4028) ............................................................................................................... 66 8.3.2 I2C_ID(0x4029) ................................................................................................................ 66 8.3.3 I2C_DR(0x402A) ............................................................................................................... 67 8.3.4 I2C_SR(0x402B) ............................................................................................................... 67 SPI(Serial peripheral interface) ................................................................................................... 70 9.1 简介....................................................................................................................................... 70 9.2 操作说明............................................................................................................................... 70 9.2.1 SPI 主方式............................................................................................................................. 70 9.2.1.1 9.2.2 9.2.2.1 10 主方式配置................................................................................................................... 70 SPI 从方式............................................................................................................................. 71 从方式配置................................................................................................................... 71 9.2.3 SPI 中断源............................................................................................................................. 71 9.2.4 SPI 的工作方式 ..................................................................................................................... 71 9.2.5 串行时钟时序....................................................................................................................... 72 9.3 SPI 寄存器............................................................................................................................. 74 9.3.1 SPI_CR0(0x4030).............................................................................................................. 74 9.3.2 SPI_CR1(0x4031).............................................................................................................. 75 9.3.3 SPI_CLK(0x4032) .............................................................................................................. 76 9.3.4 SPI_DR(0x4033) ............................................................................................................... 76 UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter) ............................................................... 77 10.1 简介....................................................................................................................................... 77 10.2 UART 操作说明..................................................................................................................... 77 10.2.1 模式 0.................................................................................................................................... 77 10.2.2 模式 1.................................................................................................................................... 77 10.2.3 模式 2.................................................................................................................................... 77 10.2.4 模式 3.................................................................................................................................... 77 10.2.5 UART 中断源......................................................................................................................... 78 10.3 UART1 寄存器....................................................................................................................... 78 10.3.1 UT_CR(0x98) .................................................................................................................... 78 REV_1.5 4 www.fortiortech.com FU6832 11 12 10.3.2 UT_DR(0x99).................................................................................................................... 79 10.3.3 UT_BAUD(0x9A,0x9B)...................................................................................................... 79 10.4 UART2 寄存器....................................................................................................................... 79 10.4.1 UT2_CR(0x8A) .................................................................................................................. 79 10.4.2 UT2_DR(0x89).................................................................................................................. 80 10.4.3 UT2_BAUD(0x4042,0x4043) ............................................................................................ 80 LIN(Local Interconnect Network) ........................................................................................... 81 11.1 简介....................................................................................................................................... 81 11.2 LIN 从机操作说明 ................................................................................................................ 81 11.3 睡眠和唤醒........................................................................................................................... 82 11.4 错误侦测与处理................................................................................................................... 82 11.5 其它事项............................................................................................................................... 82 11.6 LIN 寄存器 ............................................................................................................................ 83 11.6.1 LIN_CR(0x40E0) ..................................................................................................................... 83 11.6.2 LIN_SR(0x40E1) ..................................................................................................................... 83 11.6.3 LIN_CSR(0x40E2) ................................................................................................................... 84 11.6.4 LIN_ID(0x40E3) ...................................................................................................................... 85 11.6.5 LIN_SIZE(0x40E4) .................................................................................................................. 85 11.6.6 LIN_BAUD(0x40E5,0x40E6) ................................................................................................... 85 MDU.......................................................................................................................................... 86 12.1 简介....................................................................................................................................... 86 12.2 特性....................................................................................................................................... 86 12.3 功能说明............................................................................................................................... 86 12.3.1 操作方法............................................................................................................................... 86 12.3.2 运算结果左移 1 位的 16 位有符号乘法 ............................................................................. 87 12.3.3 16 位有符号乘法.................................................................................................................. 87 12.3.4 16 位无符号乘法.................................................................................................................. 87 12.3.5 32 位/16 位的无符号除法 ................................................................................................... 87 12.3.6 低通滤波器(LPF)................................................................................................................... 88 12.3.7 坐标转换(Sin/Cos) ................................................................................................................ 88 12.3.8 反正切(Atan)......................................................................................................................... 88 12.4 寄存器................................................................................................................................... 89 12.4.1 控制寄存器:MDU_CR(0xC1)................................................................................................. 89 12.4.2 模式配置寄存器:MDU_MD(0xCA) ....................................................................................... 89 12.4.3 数据寄存器 A:MDU_A(0xC7,0xC6) ...................................................................................... 90 REV_1.5 5 www.fortiortech.com FU6832 13 12.4.4 数据寄存器 B:MDU_B(0xC5,0xC4) ....................................................................................... 90 12.4.5 数据寄存器 C:MDU_C(0xC3,0xC2) ....................................................................................... 91 12.4.6 数据寄存器 D:MDU_D(0xCB) ............................................................................................... 91 PI/PID ........................................................................................................................................ 92 13.1 简介....................................................................................................................................... 92 13.2 特性....................................................................................................................................... 92 13.3 操作说明............................................................................................................................... 92 13.4 PI 寄存器 .............................................................................................................................. 93 13.4.1 PI_CR(0xF9)...................................................................................................................... 93 13.4.2 PI0_KP(0x02E0,0x02E1) ................................................................................................ 94 13.4.3 PI0_KI(0x02E2,0x02E3) ................................................................................................. 94 13.4.4 PI0_UKMAX(0x02E4,0x02E5)........................................................................................ 95 13.4.5 PI0_UKMIN(0x02E6,0x02E7) ........................................................................................ 95 13.4.6 PI0_EK1(0x02E8,0x02E9) .............................................................................................. 96 13.4.7 PI0_EK(0x02EA,0x02EB)................................................................................................ 96 13.4.8 PI0_UKH(0x02EC,0x02ED) ............................................................................................ 97 13.4.9 PI0_UKL(0x02EE,0x02EF) .............................................................................................. 97 13.4.10 PI1_KP(0x02D0,0x02D1) ............................................................................................... 98 13.4.11 PI1_KI(0x02D2,0x02D3) ................................................................................................ 98 13.4.12 PI1_UKMAX(0x02D4,0x02D5)....................................................................................... 99 13.4.13 PI1_UKMIN(0x02D6,0x02D7) ....................................................................................... 99 13.4.14 PI1_EK1(0x02D8,0x02D9) ........................................................................................... 100 13.4.15 PI1_EK(0x02DA,0x02DB)............................................................................................. 100 13.4.16 PI1_UKH(0x02DC,0x02DD) ......................................................................................... 101 13.4.17 PI1_UKL(0x02DE,0x02DF) ........................................................................................... 101 13.4.18 PI2_KP(0x02BC,0x02BD) ............................................................................................. 102 13.4.19 PI2_KI(0x02BE,0x02BF) ............................................................................................... 102 13.4.20 PI2_UKMAX(0x02C0,0x02C1) ..................................................................................... 103 13.4.21 PI2_UKMIN(0x02C2,0x02C3) ...................................................................................... 103 13.4.22 PI2_EK1(0x02C4,0x02C5)............................................................................................ 104 13.4.23 PI2_EK(0x02C6,0x02C7) .............................................................................................. 104 13.4.24 PI2_UKH(0x02C8,0x02C9)........................................................................................... 105 13.4.25 PI2_UKL(0x02CA,0x02CB) ........................................................................................... 105 13.4.26 PI2_KD(0x02CC,0x02CD)............................................................................................. 106 13.4.27 PI2_EK2(0x02CE,0x02CF) ............................................................................................ 106 REV_1.5 6 www.fortiortech.com FU6832 14 13.4.28 PI3_KP(0x02A8,0x02A9) ............................................................................................. 107 13.4.29 PI3_KI(0x02AA,0x02AB) .............................................................................................. 107 13.4.30 PI3_UKMAX(0x02AC,0x02AD) .................................................................................... 108 13.4.31 PI3_UKMIN(0x02AE,0x02AF) ...................................................................................... 108 13.4.32 PI3_EK1(0x02B0,0x02B1)............................................................................................ 109 13.4.33 PI3_EK(0x02B2,0x02B3).............................................................................................. 109 13.4.34 PI3_UKH(0x02B4,0x02B5) .......................................................................................... 110 13.4.35 PI3_UKL(0x02B6,0x02B7) ........................................................................................... 110 13.4.36 PI3_KD(0x02B8,0x02B9) ............................................................................................. 111 13.4.37 PI3_EK2(0x02BA,0x02BB) ........................................................................................... 111 FOC/SVPWM............................................................................................................................ 112 14.1 FOC/SVPWM 操作说明 ...................................................................................................... 112 14.1.1 简介..................................................................................................................................... 112 14.1.2 参考输入............................................................................................................................. 112 14.1.3 PI 控制器 ............................................................................................................................ 112 14.1.4 坐标转换............................................................................................................................. 113 14.1.4.1 PARK 逆变换 ............................................................................................................... 113 14.1.4.2 CLARKE 逆变换 ........................................................................................................... 113 14.1.4.3 CLARKE 变换 ............................................................................................................... 114 14.1.4.4 PARK 变换 ................................................................................................................... 114 14.1.5 SVPWM ............................................................................................................................... 114 14.1.5.1 七段式 SVPWM .......................................................................................................... 115 14.1.5.2 五段式 SVPWM .......................................................................................................... 116 14.1.6 过调制................................................................................................................................. 116 14.1.7 死区补偿............................................................................................................................. 116 14.1.8 电流电压采样..................................................................................................................... 116 14.1.8.1 单电阻采样模式......................................................................................................... 116 14.1.8.2 双三电阻采样模式..................................................................................................... 117 14.1.8.3 电流采样基准............................................................................................................. 118 14.1.9 角度模式............................................................................................................................. 118 14.1.9.1 爬坡强制角度............................................................................................................. 119 14.1.9.2 强拉角度..................................................................................................................... 119 14.1.9.3 估算器角度................................................................................................................. 120 14.1.10 电机实时参数..................................................................................................................... 121 14.1.10.1 REV_1.5 顺风逆风检测............................................................................................................. 122 7 www.fortiortech.com FU6832 14.1.10.2 反电动势检测............................................................................................................. 122 14.1.10.3 功率 ............................................................................................................................ 122 14.1.11 FG 输出产生 ....................................................................................................................... 122 14.2 FOC 寄存器 ......................................................................................................................... 123 14.2.1 FOC_CR0(0x409F) .......................................................................................................... 123 14.2.2 FOC_CR1(0x40A0).......................................................................................................... 123 14.2.3 FOC_CR2(0x40A1).......................................................................................................... 124 14.2.4 FOC_TSMIN(0x40A2) ..................................................................................................... 125 14.2.5 FOC_TGLI(0x40A3) ......................................................................................................... 125 14.2.6 FOC_TBLO(0x40A4) ....................................................................................................... 125 14.2.7 FOC_TRGDLY(0x40A5) ................................................................................................... 126 14.2.8 FOC_CSO(0x40A6,0x40A7) ......................................................................................... 126 14.2.9 FOC__RTHESTEP(0x40A8,0x40A9).............................................................................. 127 14.2.10 FOC_RTHEACC(0x40AA,0x40AB) ................................................................................ 127 14.2.11 FOC_EOMELPF(0x40AA,0x40AB) ................................................................................ 127 14.2.12 FOC_RTHECNT(0x40AC)................................................................................................. 128 14.2.13 FOC_THECOR(0x40AD)BLDC 共用 ................................................................................. 128 14.2.14 FOC__EMF(0x40AE,0x40AF) ....................................................................................... 128 14.2.15 FOC_THECOMP(0x40AE,0x40AF)................................................................................ 129 14.2.16 FOC_DMAX(0x40B0,0x40B1) ...................................................................................... 129 14.2.17 FOC_DMIN(0x40B2,0x40B3) ....................................................................................... 129 14.2.18 FOC_QMAX(0x40B4,0x40B5)...................................................................................... 130 14.2.19 FOC_QMIN(0x40B6,0x40B7) ...................................................................................... 130 14.2.20 FOC__UD(0x40B8,0x40B9) ......................................................................................... 130 14.2.21 FOC__UQ(0x40BA,0x40BB) ........................................................................................ 131 14.2.22 FOC__ID(0x40BC,0x40BD) .......................................................................................... 131 14.2.23 FOC__IQ(0x40BE,0x40BF) ........................................................................................... 131 14.2.24 FOC__IBET(0x40C0,0x40C1) ....................................................................................... 132 14.2.25 FOC__VBET(0x40C2,0x40C3) ...................................................................................... 132 14.2.26 FOC__VALP(0x40C4,0x40C5) ...................................................................................... 133 14.2.27 FOC_UDCPS(0x40C2,0x40C3) ..................................................................................... 133 14.2.28 FOC_UQCPS(0x40C4,0x40C5) ..................................................................................... 133 14.2.29 FOC__IC(0x40C6,0x40C7) ........................................................................................... 134 14.2.30 FOC__IB(0x40C8,0x40C9) ........................................................................................... 134 14.2.31 FOC__IA(0x40CA,0x40CB) .......................................................................................... 134 REV_1.5 8 www.fortiortech.com FU6832 15 14.2.32 FOC__THETA(0x40CC,0x40CD) ................................................................................... 135 14.2.33 FOC__ETHETA(0x40CE,0x40CF) .................................................................................. 135 14.2.34 FOC__EALP(0x40D0,0x40D1)...................................................................................... 135 14.2.35 FOC__EBET(0x40D2,0x40D3)...................................................................................... 136 14.2.36 FOC__EOME(0x40D4,0x40D5).................................................................................... 136 14.2.37 FOC__UQEX(0x40D6,0x40D7) .................................................................................... 136 14.2.38 FOC_KFG(0x40D6,0x40D7) ......................................................................................... 137 14.2.39 FOC__POW(0x40D8,0x40D9) ..................................................................................... 137 14.2.40 FOC_EOMEKLPF(0x40D8) .............................................................................................. 138 14.2.41 FOC__IAMAX(0x40DA,0x40DB) .................................................................................. 138 14.2.42 FOC__IBMAX(0x40DC,0x40DD) .................................................................................. 138 14.2.43 FOC__ICMAX(0x40DE,0x40DF) ................................................................................... 139 14.2.44 FOC_EFREQMAX(0x406F) .............................................................................................. 139 14.2.45 FOC_EKP(0x4074,0x4075)BLDC 共用 ......................................................................... 140 14.2.46 FOC_EKI(0x4076,0x4077)BLDC 共用 .......................................................................... 140 14.2.47 FOC_EBMFK(0x407C,0x407D)BLDC 共用 ................................................................... 140 14.2.48 FOC_KSLIDE(0x4078,0x4079)BLDC 共用 .................................................................... 141 14.2.49 FOC_EKLPFMIN(0x407A,0x407B)BLDC 共用 .............................................................. 141 14.2.50 FOC_OMEKLPF(0x407E,0x407F) ................................................................................. 141 14.2.51 FOC_FBASE(0x4080,0x4081) ...................................................................................... 142 14.2.52 FOC_EFREQACC(0x4082,0x4083)BLDC 共用 .............................................................. 142 14.2.53 FOC_EFREQMIN(0x4084,0x4085)BLDC 共用.............................................................. 143 14.2.54 FOC_EFREQHOLD(0x4086,0x4087)BLDC 共用 ........................................................... 143 14.2.55 FOC_EK3(0x4088,0x4089) .......................................................................................... 143 14.2.56 FOC_EK4(0x408A,0x408B) .......................................................................................... 144 14.2.57 FOC_EK1(0x408C,0x408D) .......................................................................................... 144 14.2.58 FOC_EK2(0x408E,0x408F)........................................................................................... 144 14.2.59 FOC_IDREF(0x4090,0x4091)BLDC 共用...................................................................... 145 14.2.60 FOC_IQREF(0x4092,0x4093)BLDC 共用 ..................................................................... 145 14.2.61 FOC_DQKP(0x4094,0x4095) BLDC 共用 .................................................................... 146 14.2.62 FOC_DQKI(0x4096,0x4097)BLDC 共用 ....................................................................... 146 14.2.63 FOC__UDCFLT(0x4098,0x4099) .................................................................................. 146 SPWM ..................................................................................................................................... 148 15.1 SPWM 操作说明 ................................................................................................................. 148 15.1.1 简介..................................................................................................................................... 148 REV_1.5 9 www.fortiortech.com FU6832 15.1.2 参考输入............................................................................................................................. 148 15.1.3 PI 控制器 ............................................................................................................................ 148 15.1.4 坐标转换............................................................................................................................. 149 15.1.4.1 PARK 逆变换 ............................................................................................................... 149 15.1.4.2 PARK 变换 ................................................................................................................... 149 15.1.5 SPWM.................................................................................................................................. 149 15.1.5.1 单极性 SPWM ............................................................................................................. 149 15.1.5.2 双极性 SPWM ............................................................................................................. 150 15.1.6 15.1.6.1 15.1.7 电流电压采样..................................................................................................................... 150 电流采样基准............................................................................................................. 150 角度模式............................................................................................................................. 150 15.1.7.1 爬坡强制角度............................................................................................................. 150 15.1.7.2 强拉角度..................................................................................................................... 151 15.1.8 电机实时参数..................................................................................................................... 151 15.2 SPWM 寄存器 ..................................................................................................................... 151 15.2.1 FOC_CR1(0x40A0).......................................................................................................... 151 15.2.2 FOC_CR2(0x40A1).......................................................................................................... 152 15.2.3 FOC_TRGDLY(0x40A5) ................................................................................................... 152 15.2.4 FOC_CSO(0x40A6,0x40A7) ......................................................................................... 153 15.2.5 FOC__RTHESTEP(0x40A8,0x40A9).............................................................................. 153 15.2.6 FOC_RTHEACC(0x40AA,0x40AB) ................................................................................ 154 15.2.7 FOC_RTHECNT(0x40AC)................................................................................................. 154 15.2.8 FOC_DMAX(0x40B0,0x40B1) ...................................................................................... 154 15.2.9 FOC_DMIN(0x40B2,0x40B3) ....................................................................................... 155 15.2.10 FOC_QMAX(0x40B4,0x40B5)...................................................................................... 155 15.2.11 FOC_QMIN(0x40B6,0x40B7) ...................................................................................... 155 15.2.12 FOC__UD(0x40B8,0x40B9) ......................................................................................... 156 15.2.13 FOC__UQ(0x40BA,0x40BB) ........................................................................................ 156 15.2.14 FOC__ID(0x40BC,0x40BD) .......................................................................................... 156 15.2.15 FOC__IQ(0x40BE,0x40BF) ........................................................................................... 157 15.2.16 FOC__IBET(0x40C0,0x40C1) ....................................................................................... 157 15.2.17 FOC__VBET(0x40C2,0x40C3) ...................................................................................... 158 15.2.18 FOC__VALP(0x40C4,0x40C5) ...................................................................................... 158 15.2.19 FOC_UDCPS(0x40C2,0x40C3) ..................................................................................... 158 15.2.20 FOC_UQCPS(0x40C4,0x40C5) ..................................................................................... 159 REV_1.5 10 www.fortiortech.com FU6832 16 15.2.21 FOC__IB(0x40C8,0x40C9) ........................................................................................... 159 15.2.22 FOC__IA(0x40CA,0x40CB) .......................................................................................... 159 15.2.23 FOC__THETA(0x40CC,0x40CD) ................................................................................... 160 15.2.24 FOC__IAMAX(0x40DA,0x40DB) .................................................................................. 160 15.2.25 FOC__IBMAX(0x40DC,0x40DD) .................................................................................. 160 15.2.26 FOC_IDREF(0x4090,0x4091)BLDC 共用...................................................................... 161 15.2.27 FOC_IQREF(0x4092,0x4093)BLDC 共用 ..................................................................... 161 15.2.28 FOC_DQKP(0x4094,0x4095) BLDC 共用 .................................................................... 162 15.2.29 FOC_DQKI(0x4096,0x4097)BLDC 共用 ....................................................................... 162 15.2.30 FOC__UDCFLT(0x4098,0x4099) .................................................................................. 162 TIM1 ........................................................................................................................................ 164 16.1 Timer1 操作说明 ................................................................................................................ 164 16.1.1 Timer 计数单元 .................................................................................................................. 165 16.1.1.1 Timer clock 控制器 ..................................................................................................... 165 16.1.1.2 基本定时器................................................................................................................. 165 16.1.1.3 重载定时器................................................................................................................. 166 16.1.2 输入滤波和采样................................................................................................................. 166 16.1.2.1 滤波 ............................................................................................................................ 167 16.1.2.2 采样 ............................................................................................................................ 167 16.1.3 位置检测事件..................................................................................................................... 168 16.1.4 写入时序事件..................................................................................................................... 168 16.1.5 Timer1 中断 ........................................................................................................................ 169 16.2 BLDC 方波应用 ................................................................................................................... 169 16.2.1 BLDC 的六步换相 ............................................................................................................... 169 16.2.2 BLDC 的工作原理 ............................................................................................................... 170 16.2.2.1 60 度基准 ................................................................................................................... 170 16.2.2.2 60 度强制换相............................................................................................................ 170 16.2.2.3 续流屏蔽..................................................................................................................... 171 16.2.2.4 zcp 到换相的角度 ...................................................................................................... 171 16.2.2.5 逐波限流..................................................................................................................... 171 16.3 Timer1 寄存器 .................................................................................................................... 171 16.3.1 TIM1_CR0(0x4068) ........................................................................................................ 171 16.3.2 TIM1_CR1(0x4069) ........................................................................................................ 172 16.3.3 TIM1_CR2(0x406A) ........................................................................................................ 172 16.3.4 TIM1_CR3(0x406B) ........................................................................................................ 173 REV_1.5 11 www.fortiortech.com FU6832 17 16.3.5 TIM1_CR4(0x406C) ........................................................................................................ 173 16.3.6 TIM1_IER(0x406D) ......................................................................................................... 174 16.3.7 TIM1_SR(0x406E) .......................................................................................................... 175 16.3.8 TIM1_BCOR(0x4070,0x4071)...................................................................................... 176 16.3.9 TIM1_DBRx (x=1~7)(0x4074+2*x,0x4075+2*x) ............................................................. 176 16.3.10 TIM1__BCNTR(0x4082,0x4083).................................................................................. 177 16.3.11 TIM1__BCCR(0x4084,0x4085) .................................................................................... 178 16.3.12 TIM1__BARR(0x4086,0x4087) .................................................................................... 178 16.3.13 TIM1__RARR(0x4088,0x4089) .................................................................................... 179 16.3.14 TIM1__RCNTR(0x408A,0x408B) ................................................................................. 179 16.3.15 TIM1__ITRIP(0x4098,0x4099) .................................................................................... 179 TIM2 ........................................................................................................................................ 181 17.1 TIM2 操作说明 ................................................................................................................... 181 17.1.1 时钟控制器......................................................................................................................... 181 17.1.2 TIM2__CNTR 的读写和计数............................................................................................... 181 17.1.3 输出模式............................................................................................................................. 182 17.1.3.1 TIM2__ARR/TIM2__DR 的读写 .................................................................................. 182 17.1.3.2 高/低电平输出模式 ................................................................................................... 182 17.1.3.3 PWM 模式 .................................................................................................................. 182 17.1.3.4 中断事件..................................................................................................................... 182 17.1.4 输入信号滤波和边沿检测 ................................................................................................. 183 17.1.5 输入 timer 模式 .................................................................................................................. 183 17.1.6 输入 counter 模式 .............................................................................................................. 184 17.1.7 QEP&RSD 模式 .................................................................................................................... 185 17.1.7.1 18 RSD 的比较器采样 ..................................................................................................... 186 17.1.8 步进模式............................................................................................................................. 187 17.2 TIM2 寄存器 ....................................................................................................................... 189 17.2.1 TIM2_CR0(0xA1) ................................................................................................................. 189 17.2.2 TIM2_CR1(0xA9) ................................................................................................................. 190 17.2.3 TIM2__CNTR(0xAA,0xAB) ................................................................................................... 191 17.2.4 TIM2__DR(0xAC,0xAD) ....................................................................................................... 191 17.2.5 TIM2__ARR(0xAE,0xAF) ...................................................................................................... 192 TIM3/TIM4 .............................................................................................................................. 192 18.1 TIM3/TIM4 操作说明 ......................................................................................................... 193 18.1.1 时钟控制器......................................................................................................................... 193 REV_1.5 12 www.fortiortech.com FU6832 19 20 18.1.2 TIMx__CNTR 的读写和计数 ............................................................................................... 193 18.1.3 输出模式............................................................................................................................. 194 18.1.3.1 高/低电平输出模式 ................................................................................................... 194 18.1.3.2 PWM 模式 .................................................................................................................. 194 18.1.3.3 中断事件..................................................................................................................... 194 18.1.4 输入信号滤波和边沿检测 ................................................................................................. 195 18.1.5 输入 timer 模式 .................................................................................................................. 195 18.1.6 TIM4 的 FG 输出产生模式 ................................................................................................. 196 18.2 TIM3/TIM4 寄存器 ............................................................................................................. 196 18.2.1 TIMx_CR0(0x9C/0x9E)(x=3/4) ....................................................................................... 196 18.2.2 TIMx_CR1(0x9D/0x9F)(x=3/4) ....................................................................................... 197 18.2.3 TIMx__CNTR(0xA2,0xA3/0x92,0x93)(x=3/4) ................................................................. 198 18.2.4 TIMx__DR(0xA4,0xA5/0x94,0x95)(x=3/4) ..................................................................... 199 18.2.5 TIMx__ARR(0xA6,0xA7/0x96,0x97)(x=3/4) ................................................................... 199 SYS_TICK.................................................................................................................................. 200 19.1 操作说明............................................................................................................................. 200 19.2 寄存器................................................................................................................................. 200 19.2.1 DRV_SR(0x4061) ................................................................................................................. 200 19.2.2 SYST_ARR(0x4064,0x4065) ................................................................................................. 201 Driver ...................................................................................................................................... 202 20.1 操作说明............................................................................................................................. 202 20.1.1 简介..................................................................................................................................... 202 20.1.2 输出控制模块..................................................................................................................... 202 20.1.2.1 计数比较模块............................................................................................................. 203 20.1.2.2 死区模块..................................................................................................................... 203 20.1.2.3 输出使能与极性......................................................................................................... 204 20.1.2.4 主输出使能 MOE........................................................................................................ 205 20.1.2.5 中断 ............................................................................................................................ 205 20.1.2.5.1 比较匹配中断 ..................................................................................... 205 20.1.2.5.2 FG 中断 ................................................................................................ 206 20.2 寄存器................................................................................................................................. 206 20.2.1 DRV_CR(0x4062)............................................................................................................ 206 20.2.2 DRV_SR(0x4061) ................................................................................................................. 207 20.2.3 DRV_OUT(0xF8) ............................................................................................................. 208 20.2.4 DRV_CMR(0x405C, 0x405D)................................................................................................ 208 REV_1.5 13 www.fortiortech.com FU6832 21 22 23 20.2.5 DRV_ARR(0x405E,0x405F) .................................................................................................. 210 20.2.6 DRV_COMR(0x405A,0x405B) .............................................................................................. 210 20.2.7 DRV_DR(0x4058,0x4059) .................................................................................................... 211 20.2.8 DRV_DTR(0x4060) ............................................................................................................... 211 20.2.9 DRV__CNTR(0x4066,0x4067) .............................................................................................. 212 WDT ........................................................................................................................................ 213 21.1 WDT 使用注意事项 ............................................................................................................ 213 21.2 WDT 操作说明.................................................................................................................... 213 21.3 WDT 寄存器........................................................................................................................ 213 21.3.1 WDT_CR(0x4026)........................................................................................................... 213 21.3.2 WDT_ARR(0x4027) ........................................................................................................ 213 21.3.3 CCFG1(0x401E) .............................................................................................................. 214 RTC 与时钟校准 ...................................................................................................................... 215 22.1 RTC 基本功能框图 ............................................................................................................. 215 22.2 RTC 操作说明 ..................................................................................................................... 215 22.3 RTC 寄存器 ......................................................................................................................... 215 22.3.1 计数寄存器:RTC_TM(0x402C,0x402D) ................................................................... 215 22.3.2 控制寄存器:RTC_STA(0x402E)................................................................................... 215 22.4 时钟校准............................................................................................................................. 216 22.4.1 简介..................................................................................................................................... 216 22.4.2 寄存器................................................................................................................................. 216 IO ............................................................................................................................................ 218 23.1 IO 简介 ................................................................................................................................ 218 23.2 IO 操作说明 ........................................................................................................................ 218 23.3 IO 寄存器 ............................................................................................................................ 219 23.3.1 P0_OE(0xFC) .................................................................................................................. 219 23.3.2 P1_OE(0xFD) .................................................................................................................. 219 23.3.3 P2_OE(0xFE) .................................................................................................................. 219 23.3.4 P3_OE(0xFF)................................................................................................................... 220 23.3.5 P4_OE(0xE9) .................................................................................................................. 220 23.3.6 P1_AN(0x4050) .............................................................................................................. 220 23.3.7 P2_AN(0x4051) .............................................................................................................. 221 23.3.8 P3_AN(0x4052) .............................................................................................................. 221 23.3.9 P0_PU(0x4053) .............................................................................................................. 222 23.3.10 P1_PU(0x4054) .............................................................................................................. 222 REV_1.5 14 www.fortiortech.com FU6832 24 25 23.3.11 P2_PU(0x4055) .............................................................................................................. 222 23.3.12 P3_PU(0x4056) .............................................................................................................. 222 23.3.13 P4_PU(0x4057) .............................................................................................................. 223 23.3.14 PH_SEL(0x404C)............................................................................................................. 223 23.3.15 PH_SEL1(0x404D) .......................................................................................................... 224 23.3.16 P0(0x80)/P1(0x90)/P2(0xA0)/P3(0xB0)/P4(0xE8)......................................... 224 ADC ......................................................................................................................................... 226 24.1 ADC 简介............................................................................................................................. 226 24.2 ADC 框图............................................................................................................................. 226 24.3 ADC 操作说明 ..................................................................................................................... 227 24.3.1 顺序扫描采样模式............................................................................................................. 227 24.3.2 触发采样模式..................................................................................................................... 228 24.3.3 输出数据格式..................................................................................................................... 229 24.4 ADC 寄存器......................................................................................................................... 230 24.4.1 ADC_CR(0x4039) ................................................................................................................. 230 24.4.2 ADC_MASK={ ADC_MASKH, ADC_MASKL}(0x4036~0x4037) ...................................... 230 24.4.3 ADC_SCYC={ADC_SCYCH[3:0],ADC_SCYCL}(0x4035[5:2],0x4038) ...................................... 231 24.4.4 ADC0_DR={ADC0_DRH,ADC0_DRL}(0x0300~0x0301) ................................................. 232 24.4.5 ADC1_DR={ADC1_DRH,ADC1_DRL}(0x0302~0x0303) .............................................. 232 24.4.6 ADC2_DR={ADC2_DRH, ADC2_DRL}(0x0304~0x0305) ................................................ 233 24.4.7 ADC3_DR={ADC3_DRH, ADC3_DRL}(0x0306~0x0307)...................................................... 233 24.4.8 ADC4_DR={ADC4_DRH,ADC4_DRL}(0x0308~0x0309) .............................................. 234 24.4.9 ADC5_DR={ADC5_DRH, ADC5_DRL}(0x030A~0x030B)................................................ 234 24.4.10 ADC6_DR={ADC6_DRH, ADC6_DRL}(0x030C~0x030D) ............................................... 235 24.4.11 ADC7_DR={ADC7_DRH,ADC7_DRL}(0x030E~0x030F) .............................................. 235 24.4.12 ADC8_DR={ADC8_DRH,ADC8_DRL}(0x0310~0x0311) .............................................. 236 24.4.13 ADC9_DR={ADC9_DRH,ADC9_DRL}(0x0312~0x0313) .............................................. 236 24.4.14 ADC10_DR={ADC10_DRH,ADC10_DRL}(0x0314~0x0315) ........................................ 237 24.4.15 ADC11_DR={ADC11_DRH,ADC11_DRL}(0x0316~0x0317) ........................................ 237 24.4.16 ADC12_DR={ADC12_DRH,ADC12_DRL}(0x0318~0x0319) ........................................ 238 24.4.17 ADC13_DR={ADC13_DRH,ADC13_DRL}(0x031A~0x031B) ....................................... 238 24.4.18 ADC14_DR={ADC14_DRH,ADC14_DRL}(0x031C~0x031D) ....................................... 239 DAC ......................................................................................................................................... 240 25.1 DAC 简介............................................................................................................................. 240 25.2 DAC0 功能框图 ................................................................................................................... 240 REV_1.5 15 www.fortiortech.com FU6832 26 27 28 29 25.3 DAC1 功能框图 ................................................................................................................... 241 25.4 DAC 寄存器......................................................................................................................... 242 25.4.1 DAC_CR(0x4035)............................................................................................................ 242 25.4.2 DAC0_DR(0x404B) ......................................................................................................... 242 25.4.3 DAC1_DR(0x404A) ......................................................................................................... 242 DMA ........................................................................................................................................ 243 26.1 DMA 功能与说明 ............................................................................................................... 243 26.2 DMA 寄存器 ....................................................................................................................... 243 26.2.1 DMA0_CR0(0x403A) ...................................................................................................... 244 26.2.2 DMA1_CR0(0x403B) ...................................................................................................... 245 26.2.3 DMA0_LEN(0x403C) ...................................................................................................... 246 26.2.4 DMA0_BA(0x403E、0x403F)......................................................................................... 246 26.2.5 DMA1_LEN(0x403D) ...................................................................................................... 247 26.2.6 DMA1_BA(0x4040、0x4041) ........................................................................................ 247 VREF ........................................................................................................................................ 248 27.1 VREF 模块的操作说明 ....................................................................................................... 248 27.2 VREF 模块的寄存器 ........................................................................................................... 249 27.2.1 VREF_VHALF_CR(XRAM: 0x404F)........................................................................................ 249 VHALF...................................................................................................................................... 250 28.1 VHALF 模块的操作说明 ..................................................................................................... 250 28.2 VHALF 模块的寄存器 ......................................................................................................... 250 运放 ........................................................................................................................................ 251 29.1 简介..................................................................................................................................... 251 29.2 运放操作说明..................................................................................................................... 251 29.2.1 母线电流采样运放 AMP0 .................................................................................................. 251 29.2.1.1 AMP0 普通模式 .......................................................................................................... 251 29.2.1.2 AMP0 PGA 差分输入模式 .......................................................................................... 252 29.2.2 30 相电流运放(AMP1/AMP2)............................................................................................ 252 29.2.2.1 AMP1 ........................................................................................................................... 252 29.2.2.2 AMP2 ........................................................................................................................... 253 29.3 运放寄存器......................................................................................................................... 253 29.3.1 AMP_CR(0x404E) ........................................................................................................... 253 29.3.2 AMP0_GAIN(0x4034)..................................................................................................... 253 比较器 .................................................................................................................................... 255 30.1 REV_1.5 比较器操作说明................................................................................................................. 255 16 www.fortiortech.com FU6832 30.1.1 31 30.1.1.1 母线电流保护............................................................................................................. 256 30.1.1.2 逐波限流..................................................................................................................... 257 30.1.2 比较器 CMP4 ...................................................................................................................... 258 30.1.3 比较器 CMP0 ...................................................................................................................... 258 30.1.4 比较器采样......................................................................................................................... 261 30.1.5 比较器输出......................................................................................................................... 262 30.2 比较器寄存器..................................................................................................................... 263 30.2.1 CMP_CR0(0xD5) .................................................................................................................. 263 30.2.2 CMP_CR1(0xD6) .................................................................................................................. 263 30.2.3 CMP_CR2(0xDA) .................................................................................................................. 264 30.2.4 CMP_CR3(0xDC) .................................................................................................................. 266 30.2.5 CMP_CR4(0xE1)................................................................................................................... 266 30.2.6 CMP_SAMR(0x40AD) .......................................................................................................... 267 30.2.7 CMP_SR(0xD7) .................................................................................................................... 267 30.2.8 EVT_FILT(0xD9) ................................................................................................................... 268 30.2.9 TSD_CR(0x402F) .................................................................................................................. 270 电源模块 ................................................................................................................................. 271 31.1 LDO ...................................................................................................................................... 271 31.1.1 LDO 模块的操作说明 ......................................................................................................... 271 31.2 低压检测............................................................................................................................. 271 31.2.1 简介..................................................................................................................................... 271 31.2.2 操作说明............................................................................................................................. 272 31.2.3 寄存器................................................................................................................................. 273 31.2.3.1 32 33 比较器 CMP3 ...................................................................................................................... 255 LVSR(0xDB) .................................................................................................................. 273 FLASH ...................................................................................................................................... 274 32.1 简介..................................................................................................................................... 274 32.2 操作说明............................................................................................................................. 274 32.3 FLASH 寄存器 ..................................................................................................................... 275 32.3.1 FLA_CR ................................................................................................................................ 275 32.3.2 FLA_KEY ............................................................................................................................... 275 CRC(循环冗余校验计算单元) .............................................................................................. 276 33.1 CRC 功能框图 ..................................................................................................................... 276 33.2 CRC16 生成多项式 ............................................................................................................. 276 33.3 CRC16 基本逻辑图 ............................................................................................................. 276 REV_1.5 17 www.fortiortech.com FU6832 34 35 36 33.4 操作说明............................................................................................................................. 277 33.4.1 计算单个字节的 CRC ......................................................................................................... 277 33.4.2 批量计算 ROM 数据 CRC ................................................................................................... 277 33.5 CRC 寄存器 ......................................................................................................................... 279 33.5.1 控制寄存器:CRC_CR ........................................................................................................ 279 33.5.2 输入数据寄存器:CRC_DIN .............................................................................................. 280 33.5.3 结果输出寄存器:CRC_DR................................................................................................ 280 33.5.4 自动计算起点寄存器:CRC_BEG ...................................................................................... 280 33.5.5 自动计算块数寄存器:CRC_CNT ...................................................................................... 281 休眠模式 ................................................................................................................................. 282 34.1 简介..................................................................................................................................... 282 34.2 PCON 寄存器 ...................................................................................................................... 282 代码保护 ................................................................................................................................. 283 35.1 简介..................................................................................................................................... 283 35.2 操作说明............................................................................................................................. 283 修改记录(Document Change List) ........................................................................................ 285 Copyright Notice ............................................................................................................................. 286 REV_1.5 18 www.fortiortech.com FU6832 1 系统介绍 特性 1.1 ◼ 电源电压: FU6832L/N/S/F: 单电源高压模式:VCC_MODE=0,外部电源从 VCC 输入 5~28V,VDD5 由内部 LDO 产 生 单电源低压模式:VCC_MODE=1,外部电源从 VDD5 输入 3~5.5V,同时将 VCC 与 VDD5 短接 双电源模式:VCC_MODE=1,外部电源 1 从 VCC 输入 5~36V,外部电源 2 从 VDD5 输 入 5V ◼ 双核:8051 内核和 ME ◼ 指令周期大多为 1T 或 2T ◼ 16kB Flash ROM、带 CRC 校验功能、支持程序自烧录和代码保护功能 ◼ 256 bytes IRAM,768 bytes XRAM ◼ ME: 比例积分/微分器(PI/PID)、BLDC 模块、FOC 模块、 MDU 支持乘除法/低通滤波器(LPF) /三角函数的计算 ◼ 单周期 16*16 位乘法器,16 周期 32 / 16 位除法器 ◼ 4 级优先级中断、16 个中断源 ◼ GPIO: FU6832L:35 个 GPIO FU6832N:22 个 GPIO FU6832S:13 个 GPIO FU6832F:13 个 GPIO ◼ 定时器: 2 个通用带抓捕功能可编程定时器 1 个支持 QEP 解码编程定时器 1 个 BLDC 电机专用定时器 1 个通用定时器 1 个 RTC 定时器 ◼ 1 个 SPI ◼ 1 个 I2C ◼ 2 个 UART,其中 UART2 支持 LIN Slave 模式和 Pin 功能转移 ◼ 2 通道 DMA,支持用于 I2C/SPI/UART 数据传输 REV_1.5 19 www.fortiortech.com FU6832 ◼ 模拟外设: 12 位 ADC,1uS 转换时间,可选择内部 VREF、外部 VREF 作参考电压 ADC 通道数: FU6832L:14 通道 FU6832N:11 通道 FU6832S:7 通道 FU6832F:7 通道 内置 VREF 参考,可配置 3V、4V、4.5V、VDD5(FU6832N/S/F 只能选择 VDD5 为内部 参考) 内置 VHALF(1/2 VREF)参考输出(FU6832S/F 无此特性) 3 个独立运算放大器(FU6832S/F 只包含 AMP0),其中 AMP0 可配置可编程增益放大器 3 路模拟比较器 DAC: 1 路 9 位,1 路 6 位 ◼ 驱动类型: 3P3N Pre-driver 输出 ◼ BLDC 控制支持自动换相、逐波限流,支持 HALL、BEMF 位置检测 ◼ FOC 驱动支持单电阻、双电阻、三电阻电流采样(FU6832S/F 只支持单电阻电流采样) ◼ FOC 驱动支持过调制 ◼ 时钟: 系统时钟为内置 24MHz±2%精准时钟 内置 32.8kHz 低速时钟 ◼ Watch-dog ◼ 两线制 FICE 协议提供在线仿真功能 REV_1.5 20 www.fortiortech.com FU6832 应用场景 1.2 无感/有感的 BLDC/PMSM、三相/单相感应电机、伺服电机。 油烟机、室内机、吊扇、落地扇、吸尘器、电吹风、工业风机、水泵、压缩机、电动车、电动 工具、航模等。 概述 1.3 FU6832 系列是一款集成电机控制引擎(ME)和 8051 内核的高性能电机驱动专用芯片,ME 集成 FOC、MDU、LPF、PI、SVPWM/SPWM 等诸多硬件模块,可硬件自动完成电机 FOC/BLDC 运算 控制; 8051 内核用于参数配置和日常事务处理,双核并行工作实现各种高性能电机控制。其中 8051 内核大部分指令周期为 1T 或 2T,芯片内部集成有高速运算放大器、比较器、Pre-driver、高速 ADC、 高速乘/除法器、CRC、SPI、I2C、UART、LIN、多种 TIMER、PWM 等功能,内置高压 LDO,适 用于 BLDC/PMSM 电机的方波、SVPWM/SPWM、FOC 驱动控制。 FU6832 有不同封装形态:FU6832L(LQFP48)、FU6832N(QFN32)、FU6832S(SSOP24)、 FU6832F(QFN24) REV_1.5 21 www.fortiortech.com FU6832 TIMER4 TIMER3 TIMER2 TIM2 FICE TIM3 UART TIM4 DMA LDO5 RESET LDO18 CRC TIMER1 HALL/ BEMF PORT1 ME 8051 CORE LPF MUX MDU 256 IRAM PORT2 PORT4 H_PU H_PV H_PW L_U L_V L_W INT0 DAC C3M VREF 3P3N Predriver 12Bit ADC MUX C4P WDT 24MHz FOSC VHALF PORT3 VDD5 AD4/A0O/C3P/C4M A0M A0P SYS_CLK 768 XRAM VHALF C2P C2M C1P C1M C0P C0M Fault FOC Protection PI 16K FLASH VDD18 HBIAS VCC FICED SPI TXD RXD NSS SCLK MOSI MISO I2C LVD VREF AD0/A1O A1M A1P AD1/A2O A2M A2P AD2/3/5~13 P4.4 P4.5 PORT0 SCL SDA P0.0/TXD2S/TIM4S/SDA P0.1/RXD2S/DBG/TIM4/TIM3S/SCL P0.2/HAL0 P0.3 P0.4/NSS P0.5/TXD/SCLK P0.6/RXD/MOSI P0.7/MISO/CXO/TIM2S/QEPA P1.0/TIM2/QEPB P1.1/TIM3 P1.2/FICED P1.3/HBIAS/C1PS/AD12 P1.4/C0P/AD10/HAL0S P1.5/C0M/C2PS/AD13 P1.6/C1P/A1P/AD9/HAL1S P1.7/C1M/A1M P2.0/AD0/A1O P2.1/C2P/A2P/AD8/HAL2S P2.2/C2M/A2M P2.3/AD1/A2O/C4P/DA1 P2.4/AD2 P2.5/AD3 P2.6/C3M/DA0/AD11 P2.7/AD4/C3P/A0O/C4M P3.0/A0M P3.1/A0P P3.2/AD5/VHALF P3.3/AD6 P3.4/AD7 P3.5/VREF P3.6/HAL2/RXD2 P3.7/HAL1/TXD2 P4.2 VDD5 FU6832L 功能框图 RSTN/FICEK 1.4.1 系统框图 VCC_MODE 1.4 DA0 DA1 VSS 图 1-1 FU6832L 功能框图 REV_1.5 22 www.fortiortech.com FU6832 TIMER2 LDO5 RESET CRC TIMER1 HALL/ BEMF ME 8051 CORE LPF MUX MDU 256 IRAM PORT2 PORT4 DAC C3M C4P VREF H_PU H_PV H_PW L_U L_V L_W 12Bit ADC MUX VREF AD0/A1O A1M A1P AD1/A2O A2M A2P AD2/3/5~13 WDT 24MHz FOSC VDD5 AD4/A0O/C3P/C4M A0M A0P SYS_CLK PORT3 3P3N Predriver INT0 768 XRAM VHALF C2P C2M C1P C1M C0P C0M Fault FOC Protection PI 16K FLASH VDD18 LDO18 VCC_MODE TIMER3 HBIAS VCC RSTN/FICEK FICED TIMER4 TIM2 FICE LVD PORT1 P2.7/AD4/C3P/A0O/C4M P3.0/A0M P3.1/A0P P3.2/AD5/VHALF P3.4/AD7 UART TIM3 DMA TXD RXD SPI VHALF P1.1/TIM3 P1.2/FICED P1.3/HBIAS/C1PS/AD12 P1.4/C0P/AD10/HAL0S P1.5/C0M/C2PS/AD13 P1.6/C1P/A1P/AD9/HAL1S P1.7/C1M/A1M P2.0/AD0/A1O P2.1/C2P/A2P/AD8/HAL2S P2.2/C2M/A2M P2.3/AD1/A2O/C4P/DA1 P2.4/AD2 I2C TIM4 P0.5/TXD/SCLK P0.6/RXD/MOSI P0.7/MISO/CXO/TIM2S/QEPA NSS SCLK MOSI MISO PORT0 SCL SDA P0.0/TXD2S/TIM4S/SDA P0.1/RXD2S/DBG/TIM4/TIM3S/SCL VDD5 FU6832N 功能框图 1.4.2 DA0 DA1 VSS 图 1-2 FU6832N 功能框图 REV_1.5 23 www.fortiortech.com FU6832 TIMER3 TIMER2 TIM2 RESET TIMER1 HALL/ BEMF MDU 256 IRAM PORT2 PORT4 DAC C3M C4P AD4/A0O/C3P/C4M A0M A0P VREF H_PU H_PV H_PW L_U L_V L_W 12Bit ADC MUX VREF VHALF WDT 24MHz FOSC VDD5 AD2/3/5~13 SYS_CLK PORT3 VHALF 3P3N Predriver INT0 768 XRAM P2.7/AD4/C3P/A0O/C4M P3.0/A0M P3.1/A0P C2P C2M C1P C1M C0P C0M Fault FOC Protection PI LPF P2.1/C2P/A2P/AD8/HAL2S VDD18 CRC ME 8051 CORE 16K FLASH P3.3/AD6 P3.4/AD7 LDO18 PORT1 P1.6/C1P/A1P/AD9/HAL1S P2.4/AD2 HBIAS LDO5 VCC_MODE TIMER4 LVD MUX P1.4/C0P/AD10/HAL0S FICE TIM3 P1.1/TIM3 P1.2/FICED UART TIM4 DMA VCC RSTN/FICEK SPI FICED I2C TXD RXD NSS SCLK MOSI MISO PORT0 SCL SDA P0.0/TXD2S/TIM4S/SDA P0.1/RXD2S/DBG/TIM4/TIM3S/SCL VDD5 FU6832S 功能框图 1.4.3 DA0 DA1 VSS 图 1-3 FU6832S 功能框图 REV_1.5 24 www.fortiortech.com FU6832 TIMER3 TIMER2 TIM2 RESET TIMER1 HALL/ BEMF MDU 256 IRAM PORT2 PORT4 DAC C3M C4P AD4/A0O/C3P/C4M A0M A0P VREF H_PU H_PV H_PW L_U L_V L_W 12Bit ADC MUX VREF VHALF WDT 24MHz FOSC VDD5 AD2/3/5~13 SYS_CLK PORT3 VHALF 3P3N Predriver INT0 768 XRAM P2.7/AD4/C3P/A0O/C4M P3.0/A0M P3.1/A0P C2P C2M C1P C1M C0P C0M Fault FOC Protection PI LPF P2.1/C2P/A2P/AD8/HAL2S VDD18 CRC ME 8051 CORE 16K FLASH P3.3/AD6 P3.4/AD7 LDO18 PORT1 P1.6/C1P/A1P/AD9/HAL1S P2.4/AD2 HBIAS LDO5 VCC_MODE TIMER4 LVD MUX P1.4/C0P/AD10/HAL0S FICE TIM3 P1.1/TIM3 P1.2/FICED UART TIM4 DMA VCC RSTN/FICEK SPI FICED I2C TXD RXD NSS SCLK MOSI MISO PORT0 SCL SDA P0.0/TXD2S/TIM4S/SDA P0.1/RXD2S/DBG/TIM4/TIM3S/SCL VDD5 FU6832F 功能框图 1.4.4 DA0 DA1 VSS 图 1-4 FU6832F 功能框图 REV_1.5 25 www.fortiortech.com FU6832 Memory 空间 1.5 内部存储空间分为指令空间(Program Memory)和数据空间(Data Memory) ,两个空间独立 编址。 Data Memery (XRAM) Data Memery (IRAM) 0xFF 0xFFFF Upper 128 RAM (Indirect Addressing Only) SFR (Direct Addressing Only) Program Memory 0x3FFF CCFG4 byte Reserved 0x3FFC 0x4100 0x80 0x7F Xram SFR 0x4020 Direct or Indirect Addressing User Program Area 0x30 0x2F Bit Addressable Lower 128 RAM (Direct or Indirect 0x031E Addressing) 0x031D 0x20 0x1F General Purpose Registers 0x00 Reserved 30 Bytes ADC Result(R) 0x0300 0x02FF 768B General RAM 0x0000 0x0000 图 1-5 Memory 空间分配 1.5.1 Program Memory 指令空间可寻址范围 0x0000-0x3FFF,复位后 CPU 从 0x0000 开始执行。指令空间存储介质 为 FLASH。 1.5.2 Data Memory 数 据空 间分 为外 部数 据空 间( External Data Memory)和 内部 数据 空间( Internal Data Memory&SFRs) 。 外部数据空间仅可通过 MOVX 指令访问,范围为 0x0000-0x02FF。 内部数据空间如图 1-5 所示。0x00-0x1F 包含 4 组,每组 8 个寄存器;0x20~0x2F 的 16Bytes 支持 bit 寻址操作;0x30-0x7F 支持直接寻址和间接寻址;0x80-0xFF 间接寻址时访问的是 RAM 空 间,直接寻址时访问的是 SFRs。堆栈空间位于内部数据空间。 REV_1.5 26 www.fortiortech.com FU6832 1.5.3 SFR 表 1-1 特殊功能寄存器(SFR) 地址映射 Addr 0(8) 1(9) 2(A) 3(B) 4(C) 5(D) 6(E) 7(F) 0xF8 DRV_OUT PI_CR P0_OE P1_OE P2_OE P3_OE 0xF0 B 0xE8 P4 P4_OE 0xE0 ACC CMP_CR4 0xD8 IP3 EVT_FILT CMP_CR2 LVSR CMP_CR3 0xD0 PSW P1_IE P1_IF P2_IE P2_IF CMP_CR0 CMP_CR1 CMP_SR 0xC8 IP2 RST_SR MDU_MD MDU_D 0xC0 IP1 MDU_CR MDU_CL MDU_CH MDU_BL MDU_BH MDU_AL MDU_AH 0xB8 IP0 0xB0 P3 0xA8 IE TIM2_CR1 TIM2__CNTRL TIM2__CNTRH TIM2__DRL TIM2__DRH TIM2__ARRL TIM2__ARRH 0xA0 P2 TIM2_CR0 TIM3__CNTRL TIM3__CNTRH TIM3__DRL TIM3__DRH TIM3__ARRL TIM3__ARRH 0x98 UT_CR UT_DR UT_BAUDL UT_BAUDH TIM3_CR0 TIM3_CR1 TIM4_CR0 TIM4_CR1 0x90 P1 TIM4__CNTRL TIM4__CNTRH TIM4__DRL TIM4__DRH TIM4__ARRL TIM4__ARRH 0x88 TCON UT2_DR UT2_CR 0x80 P0 SP DPL DPH FLA_KEY FLA_CR PCON 注 1:地址低 4 位为 0 或 8 地址的寄存器可位寻址 注 2:有双下划线的寄存器需要使用一变量将其值读出,如果直接读取寄存器,那么读出来的值是 不正确的 REV_1.5 27 www.fortiortech.com FU6832 XSFR 1.5.4 表 1-2 扩展特殊功能寄存器(XSFR) 地址映射 Addr 0(8) 1(9) 2(A) 3(B) 4(C) 5(D) 6(E) 0x40e0 LIN_CR LIN_SR LIN_CSR LIN_ID LIN_SIZE LIN_BAUDH LIN_BAUDL FOC__POWL FOC__IAMAXH FOC__IAMAXL FOC__IBMAXH FOC__IBMAXL FOC__ICMAXH FOC__ICMAXL FOC__UQEXH/ FOC__UQEXL/ FOC_KFGH FOC_KFGL FOC__ETHETAH FOC__ETHETAL FOC__ICH FOC__ICL 0x40d8 FOC__POWH/ FOC_EOMEKLPF 7(F) 0x40d0 FOC__EALPH FOC__EALPL FOC__EBETH FOC__EBETL FOC__EOMEH FOC__EOMEL 0x40c8 FOC__IBH FOC__IBL FOC__IAH FOC__IAL FOC__THETAH FOC__THETAL 0x40c0 FOC__IBETH FOC__IBETL FOC__VBETH/ FOC__VBETL/ FOC__VALPH/ FOC__VALPL/ FOC_UDCPSH FOC_UDCPSL FOC_UQCPSH FOC_UQCPSL 0x40b8 FOC__UDH FOC__UDL FOC__UQH FOC__UQL FOC__IDH FOC__IDL FOC__IQH FOC__IQL 0x40b0 FOC_DMAXH FOC_DMAXL FOC_DMINH FOC_DMINL FOC_QMAXH FOC_QMAXL FOC_QMINH FOC_QMINL 0x40a8 FOC__RTHESTEPH FOC__RTHESTEPL FOC_RTHEACCH FOC_RTHEACCL FOC_EOMELPFH FOC_EOMELPFL FOC_THECOMPH FOC_THECOMPL 0x40a0 FOC_CR1 FOC_CR2 FOC_TSMIN FOC_TGLI FOC_CSOH FOC_CSOL FOC__UDCFLTH/ FOC__UDCFLTL/ TIM1__ITRIPH TIM1__ITRIPL FOC_IDREFH/ FOC_IDREFL/ FOC_IQREFH/ FOC_IQREFL/ FOC_DQKPH/ FOC_DQKPL/ FOC_DQKIH/ FOC_DQKIL/ FOC_EK3H/ FOC_EK3L/ FOC_EK4H/ FOC_EK4L/ FOC_EK1H/ FOC_EK1L/ FOC_EK2H/ FOC_EK2L/ TIM1__RARRH TIM1__RARRL TIM1__RCNTRH TIM1__RCNTRL FOC_FBASEH/ FOC_FBASEL/ FOC_EFREQACCH/ FOC_EFREQACCL/ FOC_EFREQMINH/ FOC_EFRQMINL/ FOC_EFREQHOLDH/ FOC_EFREQHOLDL/ TIM1_DBR7H TIM1_DBR7L TIM1__BCNTRH TIM1__BCNTRL TIM1__BCCRH TIM1__BCCRL TIM1__BARRH TIM1__BARRL FOC_KSLIDEH/ FOC_KSLIDEL/ FOC_EKLPFMINH/ FOC_EKLPFMINL/ FOC_EBMFKH/ FOC_EBMFKL/ FOC_OMEKLPFH/ FOC_OMEKLPFL/ TIM1_DBR3H TIM1_DBR3L TIM1_DBR4H TIM1_DBR4L TIM1_DBR5H TIM1_DBR5L TIM1_DBR6H TIM1_DBR6L TIM1_BCORH TIM1_BCORL FOC_EKPH/ FOC_EKPL/ FOC_EKIH/ FOC_EKIL/ 0x4098 0x4090 0x4088 0x4080 0x4078 0x4070 REV_1.5 FOC_RTHECNT FOC_TBLO FOC_THECOR/ CMP_SAMR FOC_TRGDLY FOC_CR0 28 www.fortiortech.com FU6832 Addr 0(8) 1(9) 2(A) 3(B) 5(D) 6(E) 7(F) TIM1_DBR1H TIM1_DBR1L TIM1_DBR2H TIM1_DBR2L TIM1_CR4 TIM1_ IER TIM1_SR SYST_ARRH SYST_ARRL DRV__CNTRH DRV__CNTRL 0x4068 TIM1_CR0 TIM1_CR1 TIM1_CR2 0x4060 DRV_DTR DRV_SR DRV_CR 0x4058 DRV_DRH DRV_DRL DRV_COMRH DRV_COMRL DRV_CMRH DRV_CMRL DRV_ARRH DRV_ARRL 0x4050 P1_AN P2_AN P3_AN P0_PU P1_PU P2_PU P3_PU P4_PU DAC1_DR DAC_DR PH_SEL PH_SEL1 AMP_CR VREF_VHALF_CR 0x4048 TIM1_CR3 4(C) 0x4040 DMA1_BAH DMA1_BAL UT2_BAUDL UT2_BAUDH CAL_CR0 CAL_CR1 0x4038 ADC_SCYC ADC_CR DMA0_CR0 DMA1_CR0 DMA0_LEN DMA1_LEN DMA0_BAH DMA1_BAL 0x4030 SPI_CR0 SPI_CR1 SPI_CLK SPI_DR AMP0_GAIN DAC_CR ADC_MASK_SYSCH ADC_MASK_SYSCL 0x4028 I2C_CR I2C_ID I2C_DR I2C_SR RTC_TMH RTC_TML RTC_STA TSD_CR CRC_DIN CRC_CR CRC_DR CRC_BEG CRC_CNT WDT_CR WDT_ARR 0x4020 0x4018 0x4010 0x4008 0x4000 0x0318 AD12_DRH AD12_DRL AD13_DRH AD13_DRL AD14_DRH AD14_DRH -- -- 0x0310 AD8_DRH AD8_DRL AD9_DRH AD9_DRL AD10_DRH AD10_DRL AD11_DRH AD11_DRL 0x0308 AD4_DRH AD4_DRL AD5_DRH AD5_DRL AD6_DRH AD6_DRL AD7_DRH AD7_DRL 0x0300 AD0_DRH AD0_DRL AD1_DRH AD1_DRL AD2_DRH AD2_DRL AD3_DRH AD3_DRL 0x02f8 0x02f0 0x02e8 PI0_EK1 PI0_EK PI0_UKH PI0_UKL 0x02e0 PI0_KP PI0_KI PI0_UKMAX PI0_UKMIN 0x02d8 PI1_EK1 PI1_EK PI1_UKH PI1_UKL 0x02d0 PI1_KP PI1_KI PI1_UKMAX PI1_UKMIN 0x02c8 PI2_UKH PI2_UKL PI2_KD PI2_EK2 0x02c0 PI2_UKMAX PI2_UKMIN PI2_EK1 PI2_EK REV_1.5 29 www.fortiortech.com FU6832 Addr 0(8) 1(9) 2(A) 3(B) 4(C) 5(D) 6(E) 7(F) 0x02b8 PI3_KD PI3_EK2 PI2_KP PI2_KI 0x02b0 PI3_EK1 PI3_EK PI3_UKH PI3_UKL 0x02a8 PI3_KP PI3_KI PI3_UKMAX PI3_UKMIN 注 1:有双下划线的寄存器需要使用一变量将其值读出,如果直接读取寄存器,那么读出来的值是不正确的。 芯片 SFR 分为两部分,一部分映射在内部数据空间的 SFR 区域,一部分映射在外部数据空间。 REV_1.5 30 www.fortiortech.com FU6832 2 引脚定义 FU6832 LQFP48 引脚列表 2.1 表 2-1 FU6832 LQFP48 引脚列表 PAD 名称 FU6832 IO 类 LQFP48 型 P2.2/ 功能描述 DB/ GPIO P2.2,可配置外部中断 1 输入 AI/ 比较器 C2 负输入端 A2M AI 运放 A2 负输入端 P2.3/ DB/ GPIO P2.3,可配置外部中断 1 输入 AD1/ AI/ ADC 通道 1 输入 AO/ 运放 A2 输出端 C4P/ AI/ 比较器 4 正输入 DA1 DO DAC1 输出,无 Buffer 输出 DB/ GPIO P2.4,可配置外部中断 1 输入 AI ADC 通道 2 输入,母线电压信号输入 C2M/ A2O/ P2.4/ AD2 P2.5/ AD3 1 2 3 4 DB/ AI GPIO P2.5,可配置外部中断 1 输入 ADC 通道 3 输入 P2.6/ DB/ GPIO P2.6,可配置外部中断 1 输入 C3M/ AI/ 比较器 C3 的负输入端 AO/ DAC0 输出,无 Buffer 输出 AD11 AI ADC 通道 11 输入 P2.7/ DB/ GPIO P2.7,可配置外部中断 1 输入 AD4/ AI/ ADC 通道 4 输入,用于母线电流采样 AI/ 比较器 C3 的正输入端 A0O/ AO/ 运放 A0 输出端 C4M AI 比较器 C4 负输入端 DB/ GPIO P3.0 AI 运放 A0 负输入 DB/ GPIO P3.1 AI 运放 0 正输入 DB/ GPIO P3.2 AI/ ADC 通道 5 输入 AO 1/2 VREF 参考输出,外接 1uF 电容 DB/ GPIO P3.3 AI ADC 通道 6 输入 DB GPIO P3.4 AI AD 通道 7 输入 DB/ GPIO P3.5 AI ADC 外部参考电压输入或者内部 VREF 输出,外接 1~4.7uF 电容 DB GPIO P4.4 DA0/ C3P/ P3.0/ A0M P3.1/ A0P 5 6 7 8 P3.2/ AD5/ 9 VHALF P3.3/ AD6 P3.4/ AD7 P3.5/ VREF P4.4 REV_1.5 10 11 12 13 31 www.fortiortech.com FU6832 PAD 名称 FU6832 IO 类 功能描述 P4.5 LQFP48 14 型 DB GPIO P4.5 DB/ GPIO P3.6 DI/ HALL2 逻辑电平输入 RXD2 DI 第 2 组 UART RXD 输入或 LIN RXD 输入 P3.7/ DB/ GPIO P3.7 DI/ HALL1 逻辑电平输入 TXD2 DO 第 2 组 UART TXD 输出或 LIN TXD 输出 P0.0/ DB/ GPIO P0.0,可配置外部中断 0 输入 DB/ 功能转移后 Timer4 输入或输出 DO/ 第 2 组 UART 功能转移后 TXD 输出或 LIN 功能转移后 TXD 输出 DB I2C SDA,集电极开路输出,可配置 4.7kΩ 上拉电阻 P3.6/ HAL2/ HAL1 TIM4S TXD2S/ 15 16 17 SDA DB/ P0.1/ DI/ RXD2S/ DBG/TIM4/ 18 TIM3S/ DB/ DB/ SCL P0.2/ DO/ DB GPIO P0.1 第 2 组 UART 功能转移后 RXD 输入或 LIN 功能转移后 RXD 输入 Debug 端口 功能转移前 Timer4 输入或输出功能转移后 Timer3 捕获模式输入 I2C SCL 时钟,集电极开路输出,可配置 4.7kΩ 上拉电阻 DB/ GPIO P0.2 DI HALL0 逻辑电平输入 DB GPIO P0.3 DB/ GPIO P0.4,可配置输入上拉或下拉 DB SPI 的选择端口 DB/ GPIO P0.5,可配置输入上拉或下拉 DO/ 功能转移前 UART1 数据发送端 SCLK DB SPI 接口时钟 CLK P0.6/ DB/ GPIO P0.6,可配置输入上拉或下拉 DI/ 功能转移前 UART1 数据接收端 MOSI DB SPI_MOSI,主机模式输出或从机模式输入 P0.7/ DB/ GPIO P0.7,可配置输入上拉或下拉 DB/ SPI_MISO, 主机模式输入或从机模式输出 DO/ 比较器输出测试引脚 TIM2S/ DB/ Timer2 功能转移后捕获模式输入或 PWM 模式输出 QEPA DI QEP 编码 A 输入 P1.0/ DB/ GPIO P1.0,可配置外部中断 1 输入,可配置输入上拉或下拉 DB/ Timer2 功能转移前捕获模式输入或 PWM 模式输出 DI QEP 编码 B 输入 DB/ GPIO P1.1,可配置外部中断 1 输入,可配置输入上拉或下拉 DB 功能转移前 Timer3 捕获模式输入 HAL0 P0.3 P0.4/ NSS 19 20 21 P0.5/ TXD/ RXD/ 22 23 MISO/ CXO/ TIM2/ 24 25 QEPB P1.1/ TIM3 26 P4.2 27 DB GPIO P4.2 H_PU 28 DO 3P3N 模式 Pre-driver 上桥 U 相电压输出,内置 47kΩ 上拉电阻 H_PV 29 DO 3P3N 模式 Pre-driver 上桥 V 相电压输出,内置 47kΩ 上拉电阻 H_PW 30 DO 3P3N 模式 Pre-driver 上桥 W 相电压输出,内置 47kΩ 上拉电阻 REV_1.5 32 www.fortiortech.com FU6832 PAD 名称 FU6832 IO 类 功能描述 L_U LQFP48 31 型 DO 3P3N 模式 Pre-driver 下桥 U 相电压输出,内置 25kΩ 下拉电阻 L_V 32 DO 3P3N 模式 Pre-driver 下桥 V 相电压输出,内置 25kΩ 下拉电阻 L_W 33 DO 3P3N 模式 Pre-driver 下桥 W 相电压输出,内置 25kΩ 下拉电阻 NC 34 NC Pin, 悬空 电源输入,电压范围由电源模式由 VCC_MODE 决定,外接 10uF 或更大 滤波电容。 1. 单电源高压模式: VCC_MODE=0,外部电源从 VCC 输入 5~24V,VDD5 由内部 LDO 产生; VCC 35 P 2. 单电源低压模式: VCC_MODE=1,外部电源从 VDD5 输入.3~5.5V,同时将 VCC 与 VDD5 短 接; 3. 双电源模式: VCC_MODE=1,外部电源 1 从 VCC 输入 5~24V,外部电源 2 从 VDD5 输 入 5V VSS 36 P 数字地 中压电源输入或内部 5V LDO 输出电源,由 VCC_MODE 决定,电源接法 请参考 VCC 引脚描述,外接 1~4.7uF 电容. VDD5 37 P 中压电源输入或内部 5V LDO 输出电源,由 VCC_MODE 决定 VCC_MODE=0 时,内部 LDO 输出 5V 电源; VCC_MODE=1 时,从外部灌入 3~5.5V 电源 NC RSTN/ FICEK VDD18 P1.2/ 38 39 40 DB NC DI/ 外部复位输入,内置上拉电阻,施密特输入 DI FICE 调试接口时钟端 P 1.8V LDO 输出电源,外接 1~4.7uF 电容 DB/ GPIO P1.2,可配置外部中断 1 输入 DB FICE 数据端口 DB/ GPIO P1.3 DO/ HALL 偏置电源,内部通过开关连接 VDD5 AI/ 功能转移后比较器 C1 正输入端 AD12 AI ADC 通道 12 输入 P1.4/ DB/ GPIO P1.4,可配置外部中断 1 输入 AI/ 比较器 C0 正输入端 FICED 41 P1.3/ HBIAS/ C1PS/ C0P/ AD10/ 42 43 AI/ ADC 通道 10 输入 HAL0S DI 功能转移后 HALL0 逻辑电平输入 P1.5/ DB/ GPIO P1.5,可配置外部中断 1 输入 AI/ 比较器 C0 负输入端 AI/ 功能转移后比较器 C2 正输入端 AD13 AI ADC 通道 13 输入 P1.6/ DB/ GPIO P1.6,可配置外部中断 1 输入 C1P/ AI/ 比较器 C1 正输入端 AI/ 运放 A1 正输入端 AD9/ AI/ ADC 通道 9 输入 HAL1S DI 功能转移后 HALL1 逻辑电平输入 C0M/ C2PS/ A1P/ REV_1.5 44 45 33 www.fortiortech.com FU6832 PAD 名称 FU6832 IO 类 P1.7/ LQFP48 型 DB/ GPIO P1.7,可配置外部中断 1 输入 C1M/ 46 AI/ 比较器 C1 负输入端 A1M AI 运放 A1 负输入端 P2.0/ DB/ GPIO P2.0,可配置外部中断 1 输入 AI/ ADC 通道 0 输入 A1O AO 运放 A1 输出端 P2.1/ DB/ GPIO P2.1,可配置外部中断 1 输入 C2P/ AI/ 比较器 2 正输入端 AI/ 运放 A2 正输入端 AD8/ AI/ ADC 通道 8 输入 HAL2S DI 功能转移后 HALL2 逻辑电平输入 AD0/ A2P/ 47 48 功能描述 注: IO 类型说明: DI = 数字输入, DO = 数字输出, DB = 数字双向, AI = 模拟输入, AO = 模拟输出, P = 电源 REV_1.5 34 www.fortiortech.com REV_1.5 35 23 24 22 P0.5/TXD/SCLK P0.6/RXD/MOSI 21 P0.7/MISO/CXO/TIM2S/QEPA 20 P0.3 P0.4/NSS 19 17 18 16 P3.7/HAL1/TXD2 P0.0/TXD2S/TIM4S/SDA P0.2/HAL0 15 P0.1/RXD2S/DBG/TIM4/TIM3S/SCL 14 P4.5 13 P1.4/C0P/AD10/HAL0S P1.2/FICED VDD18 RSTN/FICEK NC VDD5 41 40 39 38 37 44 P1.3/HBIAS/C1PS/AD12 P1.5/C0M/C2PS/AD13 45 42 P1.6/C1P/A1P/AD9/HAL1S 46 43 P2.0/AD0/A1O P1.7/C1M/A1M 47 P2.1/C2P/A2P/AD8/HAL2S 48 2.2 P3.6/HAL2/RXD2 P4.4 FU6832 FU6832L 封装-LQFP48 1 36 VSS P2.3/AD1/A2O/C4P/DA1 2 35 VCC P2.4/AD2 3 34 NC P2.5/AD3 4 33 L_W P2.6/C3M/DA0/AD11 5 32 L_V P2.7/AD4/C3P/A0O/C4M 6 31 L_U P3.0/A0M 7 30 H_PW P3.1/A0P 8 29 H_PV P3.2/AD5/VHALF 9 28 H_PU P3.3/AD6 10 27 P4.2 P3.4/AD7 11 26 P1.1/TIM3 P3.5/VREF 12 25 P1.0/TIM2/QEPB FU6832L 图 2-1 FU6832L 封装-LQFP48 www.fortiortech.com FU6832 FU6832 QFN32 引脚列表 2.3 表 2-2 FU6832 QFN32 引脚列表 PAD 名称 FU6832 IO 类 QFN32 型 P2.1/ DB/ C2P/ A2P/ 1 AD8/ AI/ DI HAL2S P2.2/ C2M/ AI/ GPIO P2.1,可配置外部中断 1 输入 比较器 2 正输入端 运放 A2 正输入端 ADC 通道 8 输入 功能转移后 HALL2 逻辑电平输入 DB/ GPIO P2.2,可配置外部中断 1 输入 AI/ 比较器 C2 负输入端 A2M AI 运放 A2 负输入端 P2.3/ DB/ GPIO P2.3,可配置外部中断 1 输入 AD1/ AI/ ADC 通道 1 输入 AO/ 运放 A2 输出端 C4P/ AI/ 比较器 4 正输入 DA1 DO DAC1 输出,无 Buffer 输出 DB/ GPIO P2.4,可配置外部中断 1 输入 AI ADC 通道 2 输入,母线电压信号输入 P2.7/ DB/ GPIO P2.7,可配置外部中断 1 输入 AD4/ AI/ ADC 通道 4 输入,用于母线电流采样 AI/ 比较器 C3 的正输入端 A0O/ AO/ 运放 A0 输出端 C4M AI 比较器 C4 负输入端 DB/ GPIO P3.0 AI 运放 A0 负输入 DB/ GPIO P3.1 AI 运放 0 正输入 DB/ GPIO P3.2 AI/ ADC 通道 5 输入 AO 1/2 VREF 参考输出,外接 1uF 电容 DB GPIO P3.4 AI AD 通道 7 输入 DB/ GPIO P0.0,可配置外部中断 0 输入 DB/ 功能转移后 Timer4 输入或输出 DO/ 第 2 组 UART 功能转移后 TXD 输出或 LIN 功能转移后 TXD 输出 SDA DB I2C SDA,集电极开路输出,可配置 4.7K 上拉电阻 P0.1/ DB/ GPIO P0.1 RXD2S/ DI/ 第 2 组 UART 功能转移后 RXD 输入或 LIN 功能转移后 RXD 输入 DO/ Debug 端口 TIM3S/ DB/ 功能转移前 Timer4 输入或输出功能转移后 Timer3 捕获模式输入 SCL DB/ I2C SCL 时钟,集电极开路输出,可配置 4.7K 上拉电阻 A2O/ P2.4/ AD2 C3P/ P3.0/ A0M P3.1/ A0P 2 功能描述 3 4 5 6 7 P3.2/ AD5/ 8 VHALF P3.4/ AD7 9 P0.0/ TIM4S TXD2S/ DBG/TIM4/ REV_1.5 10 11 36 www.fortiortech.com FU6832 PAD 名称 FU6832 IO 类 QFN32 型 DB P0.5/ 功能描述 DB/ GPIO P0.5,可配置输入上拉或下拉 DO/ 功能转移前 UART1 数据发送端 SCLK DB SPI 接口时钟 CLK P0.6/ DB/ GPIO P0.6,可配置输入上拉或下拉 DI/ 功能转移前 UART1 数据接收端 MOSI DB SPI_MOSI,主机模式输出或从机模式输入 P0.7/ DB/ GPIO P0.7,可配置输入上拉或下拉 MISO/ DB/ SPI_MISO, 主机模式输入或从机模式输出 CXO/ DO/ 比较器输出测试引脚 DB/ Timer2 功能转移后捕获模式输入或 PWM 模式输出 P1.1/ DB/ GPIO P1.1,可配置外部中断 1 输入,可配置输入上拉或下拉 TIM3 DB 功能转移前 Timer3 捕获模式输入 TXD/ RXD/ TIM2S/ 12 13 14 H_PU 15 DO 3P3N 模式 Pre-driver 上桥 U 相电压输出,内置 47kΩ上拉电阻 H_PV 16 DO 3P3N 模式 Pre-driver 上桥 V 相电压输出,内置 47kΩ上拉电阻 H_PW 17 DO 3P3N 模式 Pre-driver 上桥 W 相电压输出,内置 47kΩ上拉电阻 L_U 18 DO 3P3N 模式 Pre-driver 下桥 U 相电压输出,内置 25kΩ下拉电阻 L_V 19 DO 3P3N 模式 Pre-driver 下桥 V 相电压输出,内置 25kΩ下拉电阻 L_W 20 DO 3P3N 模式 Pre-driver 下桥 W 相电压输出,内置 25kΩ下拉电阻 VCC 21 P VSS 22 P VDD5 23 P RSTN/ FICEK VDD18 P1.2/ 24 25 电源输入,电压范围由电源模式由 VCC_MODE 决定,外接 10uF 或更大 滤波电容。 数字地 中压电源输入或内部 5V LDO 输出电源,由 VCC_MODE 决定,电源接法 请参考 VCC 引脚描述,外接 1~4.7uF 电容. DI/ 外部复位输入,内置上拉电阻,施密特输入 DI FICE 调试接口时钟端 P 1.8V LDO 输出电源,外接 1~4.7uF 电容 DB/ GPIO P1.2,可配置外部中断 1 输入 DB FICE 数据端口 DB/ GPIO P1.3 DO/ HALL 偏置电源,内部通过开关连接 VDD5 AI/ 功能转移后比较器 C1 正输入端 AD12 AI ADC 通道 12 输入 P1.4/ DB/ GPIO P1.4,可配置外部中断 1 输入 AI/ 比较器 C0 正输入端 FICED 26 P1.3/ HBIAS/ C1PS/ C0P/ AD10/ 27 28 AI/ ADC 通道 10 输入 HAL0S DI 功能转移后 HALL0 逻辑电平输入 P1.5/ DB/ GPIO P1.5,可配置外部中断 1 输入 AI/ 比较器 C0 负输入端 AI/ 功能转移后比较器 C2 正输入端 AI ADC 通道 13 输入 C0M/ C2PS/ AD13 REV_1.5 29 37 www.fortiortech.com FU6832 PAD 名称 FU6832 IO 类 P1.6/ QFN32 型 DB/ C1P/ A1P/ 30 AD9/ AI/ AI/ DI HAL1S P1.7/ 功能描述 GPIO P1.6,可配置外部中断 1 输入 比较器 C1 正输入端 运放 A1 正输入端 ADC 通道 9 输入 功能转移后 HALL1 逻辑电平输入 DB/ GPIO P1.7,可配置外部中断 1 输入 AI/ 比较器 C1 负输入端 A1M AI 运放 A1 负输入端 P2.0/ DB/ GPIO P2.0,可配置外部中断 1 输入 AI/ ADC 通道 0 输入 AO 运放 A1 输出端 C1M/ AD0/ A1O REV_1.5 31 32 38 www.fortiortech.com 9 REV_1.5 39 16 H_PV 23 VDD5 P2.3/AD1/A2O/C4P/DA1 3 22 VSS 21 VCC 20 L_W 19 L_V 18 L_U 17 H_PW 7 15 2 P3.1/A0P H_PU P2.2/C2M/A2M 6 14 24 RSTN/FICEK P3.0/A0M P0.7/MISO/CXO/TIM2S/P1.1/TIM3 1 5 P0.6/RXD/MOSI 13 P3.2/AD5/VHALF P2.1/C2P/A2P/AD8/HAL2S 4 P0.5/TXD/SCLK 12 P2.7/AD4/C3P/A0O/C4M P0.1/RXD2S/DBG/TIM4/TIM3S/SCL 11 P2.4/AD2 P1.3/HBIAS/C1PS/AD12 P1.2/FICED 27 26 25 VDD18 P1.4/C0P/AD10/HAL0S 28 29 P1.5/C0M/C2PS/AD13 30 P1.6/C1P/A1P/AD9/HAL1S 31 P1.7/C1M/A1M 32 P2.0/AD0/A1O 2.4 P0.0/TIM4S/TXD2S/SDA 10 P3.4/AD7 FU6832 FU6832N 封装-QFN32 FU6832N Top View With downbond VSS 8 www.fortiortech.com FU6832 FU6832 SSOP24 引脚列表 2.5 PAD 名称 FU6832 IO 类 SSOP24 型 P1.1/ CXOS 1 TIM3 功能描述 DB/ GPIO P1.1,可配置外部中断 1 输入,可配置输入上拉或下拉 DO/ 比较器输出测试引脚 DB 功能转移前 Timer3 捕获模式输入 H_PU 2 DO 3P3N 模式 Pre-driver 上桥 U 相电压输出,内置 47kΩ上拉电阻 H_PV 3 DO 3P3N 模式 Pre-driver 上桥 V 相电压输出,内置 47kΩ上拉电阻 H_PW 4 DO 3P3N 模式 Pre-driver 上桥 W 相电压输出,内置 47kΩ上拉电阻 L_U 5 DO 3P3N 模式 Pre-driver 下桥 U 相电压输出,内置 25kΩ下拉电阻 L_V 6 DO 3P3N 模式 Pre-driver 下桥 V 相电压输出,内置 25kΩ下拉电阻 L_W 7 DO 3P3N 模式 Pre-driver 下桥 W 相电压输出,内置 25kΩ下拉电阻 VCC 8 P VSS 9 P VDD5 10 P RSTN/ FICEK VDD18 P1.2/ 11 12 电源输入,电压范围由电源模式由 VCC_MODE 决定,外接 10uF 或更大 滤波电容。 数字地 中压电源输入或内部 5V LDO 输出电源,由 VCC_MODE 决定,电源接法 请参考 VCC 引脚描述,外接 1~4.7uF 电容. DI/ 外部复位输入,内置上拉电阻,施密特输入 DI FICE 调试接口时钟端 P 1.8V LDO 输出电源,外接 1~4.7uF 电容 DB/ GPIO P1.2,可配置外部中断 1 输入 DB FICE 数据端口 DB/ GPIO P1.4,可配置外部中断 1 输入 AI/ 比较器 C0 正输入端 AI/ ADC 通道 10 输入 HAL0S DI 功能转移后 HALL0 逻辑电平输入 P1.6/ DB/ GPIO P1.6,可配置外部中断 1 输入 AI/ 比较器 C1 正输入端 AI/ ADC 通道 9 输入 HAL1S DI 功能转移后 HALL1 逻辑电平输入 P2.1/ DB/ GPIO P2.1,可配置外部中断 1 输入 C2P/ AI/ 比较器 2 正输入端 AI/ ADC 通道 8 输入 DI 功能转移后 HALL2 逻辑电平输入 DB/ GPIO P2.4,可配置外部中断 1 输入 AI ADC 通道 2 输入,母线电压信号输入 P2.7/ DB/ GPIO P2.7,可配置外部中断 1 输入 AD4/ AI/ ADC 通道 4 输入,用于母线电流采样 AI/ 比较器 C3 的正输入端 A0O/ AO/ 运放 A0 输出端 C4M AI 比较器 C4 负输入端 FICED 13 P1.4/ C0P/ AD10/ C1P/ AD9/ AD8/ 14 15 16 HAL2S P2.4/ AD2 C3P/ REV_1.5 17 18 40 www.fortiortech.com FU6832 PAD 名称 FU6832 IO 类 P3.0/ SSOP24 19 型 DB/ GPIO P3.0 AI 运放 A0 负输入 DB/ GPIO P3.1 AI 运放 0 正输入 DB/ GPIO P3.3 AI ADC 通道 6 输入 DB GPIO P3.4 AI AD 通道 7 输入 DB/ GPIO P0.0,可配置外部中断 0 输入 DB/ 功能转移后 Timer4 输入或输出 DO/ 第 2 组 UART 功能转移后 TXD 输出或 LIN 功能转移后 TXD 输出 DB I2C SDA,集电极开路输出,可配置 4.7K 上拉电阻 A0M P3.1/ A0P P3.3/ AD6 P3.4/ AD7 20 21 22 P0.0/ TIM4S TXD2S/ 23 SDA DB/ P0.1/ Debug 端口 DB/ 功能转移前 Timer4 输入或输出功能转移后 Timer3 捕获模式输入 DB/ SCL REV_1.5 第 2 组 UART 功能转移后 RXD 输入或 LIN 功能转移后 RXD 输入 DO/ 24 TIM3S/ I2C SCL 时钟,集电极开路输出,可配置 4.7K 上拉电阻 DB FU6832S 封装-SSOP24 P1.1/CXOS/TIM3 1 24 H_PU 2 23 P0.1/RXD2S/DBG/TIM4/TIM3S/SCL P0.0/TIM4S/TXD2S/SDA H_PV 3 22 P3.4/AD7 H_PW 4 21 P3.3/AD6 L_U 5 20 P3.1/A0P L_V 6 19 P3.0/A0M L_W 7 18 P2.7/AD4/C3P/A0O/C4M VCC 8 VSS 9 VDD5 FU6832S 2.6 GPIO P0.1 DI/ RXD2S/ DBG/TIM4/ 功能描述 17 P2.4/AD2 16 P2.1/C2P/AD8/HAL2S 10 15 P1.6/C1P/AD9/HAL1S RSTN/FICEK 11 14 P1.4/C0P/AD10/HAL0S VDD18 12 13 P1.2/FICED 41 www.fortiortech.com FU6832 FU6832 QFN24 引脚列表 2.7 PAD 名称 FU6832 IO 类 QFN24 型 P2.1/ 功能描述 DB/ GPIO P2.1,可配置外部中断 1 输入 AI/ 比较器 2 正输入端 AI/ ADC 通道 8 输入 DI 功能转移后 HALL2 逻辑电平输入 DB/ GPIO P2.4,可配置外部中断 1 输入 AI ADC 通道 2 输入,母线电压信号输入 DB/ GPIO P2.7,可配置外部中断 1 输入 AI/ ADC 通道 4 输入,用于母线电流采样 AI/ 比较器 C3 的正输入端 A0O/ AO/ 运放 A0 输出端 C4M AI 比较器 C4 负输入端 DB/ GPIO P3.0 AI 运放 A0 负输入 DB/ GPIO P3.1 AI 运放 0 正输入 DB/ GPIO P3.3 AI ADC 通道 6 输入 DB GPIO P3.4 AI AD 通道 7 输入 DB/ GPIO P0.0,可配置外部中断 0 输入 DB/ 功能转移后 Timer4 输入或输出 DO/ 第 2 组 UART 功能转移后 TXD 输出或 LIN 功能转移后 TXD 输出 DB I2C SDA,集电极开路输出,可配置 4.7K 上拉电阻 C2P/ 1 AD8/ HAL2S P2.4/ 2 AD2 P2.7/ AD4/ C3P/ 3 P3.0/ 4 A0M P3.1/ 5 A0P P3.3/ 6 AD6 P3.4/ 7 AD7 P0.0/ TIM4S TXD2S/ 8 SDA DB/ P0.1/ DI/ RXD2S/ DBG/TIM4/ 9 TIM3S/ DO/ DB/ DB/ SCL DB P1.1/ CXOS 10 TIM3 GPIO P0.1 第 2 组 UART 功能转移后 RXD 输入或 LIN 功能转移后 RXD 输入 Debug 端口 功能转移前 Timer4 输入或输出功能转移后 Timer3 捕获模式输入 I2C SCL 时钟,集电极开路输出,可配置 4.7K 上拉电阻 DB/ GPIO P1.1,可配置外部中断 1 输入,可配置输入上拉或下拉 DO/ 比较器输出测试引脚 DB 功能转移前 Timer3 捕获模式输入 H_PU 11 DO 3P3N 模式 Pre-driver 上桥 U 相电压输出,内置 47kΩ上拉电阻 H_PV 12 DO 3P3N 模式 Pre-driver 上桥 V 相电压输出,内置 47kΩ上拉电阻 H_PW 13 DO 3P3N 模式 Pre-driver 上桥 W 相电压输出,内置 47kΩ上拉电阻 L_U 14 DO 3P3N 模式 Pre-driver 下桥 U 相电压输出,内置 25kΩ下拉电阻 L_V 15 DO 3P3N 模式 Pre-driver 下桥 V 相电压输出,内置 25kΩ下拉电阻 L_W 16 DO 3P3N 模式 Pre-driver 下桥 W 相电压输出,内置 25kΩ下拉电阻 REV_1.5 42 www.fortiortech.com FU6832 PAD 名称 FU6832 IO 类 功能描述 VCC QFN24 17 型 P 电源输入,电压范围由电源模式由 VCC_MODE 决定,外接 10uF 或更大 VSS 18 P 数字地 VDD5 19 P RSTN/ FICEK VDD18 P1.2/ 20 21 滤波电容。 中压电源输入或内部 5V LDO 输出电源,由 VCC_MODE 决定,电源接法 请参考 VCC 引脚描述,外接 1~4.7uF 电容. DI/ 外部复位输入,内置上拉电阻,施密特输入 DI FICE 调试接口时钟端 P 1.8V LDO 输出电源,外接 1~4.7uF 电容 DB/ GPIO P1.2,可配置外部中断 1 输入 DB FICE 数据端口 P1.4/ DB/ GPIO P1.4,可配置外部中断 1 输入 C0P/ AI/ 比较器 C0 正输入端 AI/ ADC 通道 10 输入 HAL0S DI 功能转移后 HALL0 逻辑电平输入 P1.6/ DB/ GPIO P1.6,可配置外部中断 1 输入 AI/ 比较器 C1 正输入端 AI/ ADC 通道 9 输入 DI 功能转移后 HALL1 逻辑电平输入 FICED AD10/ C1P/ AD9/ HAL1S REV_1.5 22 23 24 43 www.fortiortech.com FU6832 19 VDD5 20 RSTN/FICEK P1.2/FICED 21 VDD18 22 P2.1/C2P/AD8/HAL2S 1 18 VSS P2.4/AD2 2 17 VCC P2.7/AD4/C3P/A0O/C4M 3 P3.0/A0M 4 P3.1/A0P 5 P3.3/AD6 6 16 L_W FU6832N Top View With downbond VSS 15 L_V 14 L_U H_PV 12 H_PU 11 9 P0.1/RXD2S/DBG/TIM4/TIM3S/SCL 44 P1.1/CXOS/TIM3 10 8 7 13 H_PW P3.4/AD7 REV_1.5 23 P1.4/C0P/AD10/HAL0S 24 P1.6/C1P/AD9/HAL1S FU6832F 封装-QFN24 P0.0/TXD2S/TIM4S/SDA 2.8 www.fortiortech.com FU6832 3 封装信息 3.1 LQFP48_7X7 图 3-1 LQFP48_7X7 封装尺寸图 REV_1.5 45 www.fortiortech.com FU6832 3.2 QFN32_4X4 图 3-2 QFN32_4X4 封装尺寸图 REV_1.5 46 www.fortiortech.com FU6832 3.3 SSOP24_8.65X3.9 图 3-3 SSOP24_8.65X3.9 封装尺寸图 REV_1.5 47 www.fortiortech.com FU6832 QFN24_4X4 3.4 Symbol A A1 b c D D2 e Ne Nd E E2 L h N REV_1.5 Min 0.70 – 0.18 0.18 3.90 2.35 3.90 2.35 0.35 0.30 Millimeter Nom 0.75 0.02 0.25 0.20 4.00 2.50 0.50BSC 2.50BSC 2.50BSC 4.00 2.50 0.40 0.35 Pin Number = 24 48 Max 0.80 0.05 0.30 0.25 4.10 2.65 4.10 2.65 0.45 0.40 www.fortiortech.com FU6832 4 订购信息 表 4-1 产品型号选择 GPIO 定 时 器 个 数 通 道 数 位 数 VREF 模拟外设 DAC ADC DMA I2C/UART/SPI/LIN 方 波 FOC 外 部 慢 时 钟 SVPWM 内 部 慢 时 钟 驱动类型 Gate Driver 外 部 快 时 钟 3P3N Pre-driver 内 部 快 时 钟 驱动接口 6N Pre-driver XRAM(Byte) FLASH(kByte) 型号 MIPS(Peak) 时钟电路 运 放 比 较 器 无 铅 个 数 位 数 √ 3 4 √ FU6832L 24 16 768 √ — √ — — √ — √ √ √ √ √ 35 6 1 14 12 2 9\ 6 FU6832N 24 16 768 √ — √ — — √ — √ √ √ √ √ 22 6 1 11 12 2 9\ 6 √ 3 4 √ FU6832S 24 16 768 √ — √ — — √ — √ √ √ √ √ 13 6 1 7 12 2 9\ 6 √ 1 4 √ FU6832F 24 16 768 √ — √ — — √ — √ √ √ √ √ 13 6 1 7 12 2 9\ 6 √ 1 4 √ REV_1.5 49 封装 LQFP48 (7x7 mm) QFN32( 4x4mm) SSOP24 (8.65x 3.9) QFN24( 4x4mm) www.fortiortech.com FU6832 5 电气特性 绝对最大额定值 5.1 表 5-1 绝对最大额定值 参数 条件 最 小 值 典 型 值 -40 最大值 单位 — 85 ℃ -40 — 105 ℃ -40 — 105 ℃ 工作时结温 TJ -40 — 150 ℃ 储存温度 -65 — 150 ℃ VCC 相对 VSS 的电压 -0.3 — 36 V VDD5 相对 VSS 的电压 -0.3 — 6.5 V RSTN、GPIO 相对 VSS 的电压 -0.3 — VDD5+0.3 V 工作时环境温度 TA 双电源模式, VCC_MODE=1,VDD5=5V,VCC (2+1)us = 3000ns/41.67ns/8 = 9 测量 PWM 输出到比较器的延迟方法:设置 CMP_CR3 寄存器的 SAMSEL=00 禁止比较器采样 功能,设置 CMP_CR3 寄存器的 CMPSEL 输出对应比较器的比较值,使能 PWM 输出和比较器, 手动转到电机使比较器值翻转,测量 PWM 输出和比较器的输出之间延迟。 测量干扰宽度的方法:以上的方法,测量比较器输出的干扰电平宽度。 REV_1.5 167 www.fortiortech.com FU6832 16.1.3 位置检测事件 TI0 EDGE DETECTOR TI1 TI2 PDIF CST CPE BDR1/2/3 /4/5/6/7 图 16-8 位置检测原理框图 位 置 检 测 事件 根据 TIM1_DBR1/2/3/4/5/6/7 寄存器 的 CPE 决定 输 入 的有 效 沿 , 当输 入 (TI2/TI1/TI0)的有效沿到来,位置检测事件产生。其中根据 TIM1_CR4 寄存器的 CST 的状态决 定对应的 TIM1_DBR1/2/3/4/5/6/7 寄存器的 CPE 生效。 CPE 000 001 100 111 TI2(W) TI1(V) TI0(U) position detect No Detect Detect U phase rise edge Three-phase double edge detection Detect U phase fall edge 图 16-9 位置检测时序图 TIM1_DBR1/2/3/4/5/6/7 寄存器的 CPE 决定输入的有效沿如下。 CPE 000 001 010 011 描述 0 检测 U 相上升沿,U 相对应比较器使能 检测 W 相下降沿,W 相对应比较器使能 检测 V 相上升沿,V 相对应比较器使能 16.1.4 CPE 100 101 110 111 描述 检测 U 相下降沿,U 相对应比较器使能 检测 W 相上升沿,W 相对应比较器使能 检测 V 相下降沿,V 相对应比较器使能 检测三相双沿,三相对应比较器使能 写入时序事件 OPS TIM1_CR4 wr signal DBR1/2/3/ 4/5/6/7 00 UPD Reload timer overflow event for reversing timing PDIF 01 WTIF CST 10 11 DRV_CMR 图 16-10 写入时序框图 写入时序事件根据 TIM1_CR0 寄存器的 OPS 决定事件产生来源,写入时序事件产生后,写入 时序中断标记 WTIF 置一,同时如果 TIM1_CR4 寄存器的 CST 在 001~110,CST 会自动加一,对 应的 TIM1_DBR1/2/3/4/5/6/7 寄存器的值会更新到 DRV_CMR。 REV_1.5 168 www.fortiortech.com FU6832 Timer1 中断 16.1.5 Timer 有 5 个中断请求源: 1. 基本定时器的上溢中断 2. 重载定时器的上溢中断 3. 写入时序中断 4. 位置检测中断 5. 屏蔽续流结束中断 配置 TIM1_IER 对应的中断使能位可以使能对应的中断请求。 BOIF BOIE ROIF ROIE tim1_intr WTIF WTIE PDIF PDIE BDIF BDIE 图 16-11 TIMER1 中断源 16.2 BLDC 方波应用 针对 BLDC 方波应用,Timer1 配合比较器和 DRIVER 模块具有如下功能: 16.2.1 1. 自动记录 60 度换相基准时间,基准时间可滤波 2. 当检测不到位置信号,可自动强制换相 3. 自动屏蔽续流,即在续流时间内,比较器不工作 4. 自动记录从检测位置信号到换相的时间,且自动换相 5. 接管 CMP_CR2 寄存器的 CMP0_SEL,自动控制比较器 0 6. 可设置比较器信号在 PWM ON/OFF 采样,信号可选择滤波 7. 接管 DRV_CMR 寄存器,自动控制 3 相 6 路 PWM 输出 BLDC 的六步换相 STATUS1 STATUS2 STATUS3 STATUS4 STATUS5 STATUS6 STATUS1 (CST=001) TIM1_DBR1 (CST=010) TIM1_DBR2 (CST=011) TIM1_DBR3 (CST=100) TIM1_DBR4 (CST=101) TIM1_DBR5 (CST=110) TIM1_DBR6 (CST=001) TIM1_DBR1 图 16-12 BLDC 的六步换相图 TIM1_CR4 寄存器的 CST 是换相状态机,其中状态 0 用于输出关闭;状态 7 用于自定义,如 REV_1.5 169 www.fortiortech.com FU6832 实现刹车,预充电,预定位,启动等功能;状态 1~6 用于六步自动换相,当换相后,状态会自动加 一。 状态 1~7 对应 TIM1_DBR1~7 寄存器,当写入时序事件发生,当前状态对应的 TIM1_DBRx 会自动更新到 DRV_CMR 寄存器和 CMP_CR2 寄存器的 CMP0_SEL。 16.2.2 BLDC 的工作原理 可使能中断BOIE 60度强制换相时间,BAAR,假如没检 测到过零点,可配置60度强制换相 60度换相时间,BCNTR,换 相后自动保存到BCCR 过零点到换相时间(即换相角 度),过零点后可自动触发,RCNTR 续流屏蔽时间(即屏 蔽角度),换相后自 动触发,RCNTR 可使能中断PDIE 可使能中断WTIE/ROIE 可使能中断BDIE/ROIE 图 16-13 BLDC 的工作原理 16.2.2.1 60 度基准 TIM1__BCCR 寄存器为上一次的 60 度,设置 TIM1_CR2 寄存器的 BRS=0 为两次换相之间的 时间为 60 度,设置 BRS=1 为两次检测到过零点之间的时间为 60 度。 TIM1_BCOR 寄存器为滤波后的 60 度,即 60 度基准。设置 TIM1_CR0 寄存器的 CFLT 可选择 前 1/2/4/8 个 TIM1__BCCR 平均后得到 TIM1_BCOR。 BLDC 通过 60 度基准 TIM1_BCOR 来计算续流屏蔽角度、过零点 zcp 到换相的角度和强制换 相角度。 16.2.2.2 60 度强制换相 电机在平稳转动的时候,一般在换相之后的 30 度左右即可检测到过零点,假如在换相之后 60 REV_1.5 170 www.fortiortech.com FU6832 度之内都没有检测到过零点,一般需要强制换相。设置 TIM1_CR0 寄存器的 FORC=1 使能 60 度强 制换相功能,当在换相之后 60 度之内都没有检测到过零点,硬件强制换相,同时基本定时器上溢中 断标记 BOIF 置一(注:FORC=1,在换相之后 60 度之内检测到过零点,当 TIM1__BCNTR>TIM1__BARR,BOIF 不会置一)。设置 TIM1_CR0 寄存器的 FORC=0,当 TIM1__BCNTR>TIM1__BARR,中断标记 BOIF 置一,软件可通过判断基本定时器上溢中断标记 BOIF 和位置检测中断标记 PDIF 进行手动换相。 续流屏蔽 16.2.2.3 在换相之后,由于原来的导通相变为悬空相,此时该相的电感能量需要经过续流二极管释放到 电源或者地,在续流过程中,比较器会受到影响,所以需要屏蔽续流时间内的比较器信号,以免续 流产生的错误信号引起错误换相。续流屏蔽结束,产生屏蔽续流结束中断标记 BDIF。 续流屏蔽时间通过 TIM1_CR1 寄存器的 BSEL 设置,公式:屏蔽角度=BSEL/128*60 zcp 到换相的角度 16.2.2.4 在换相之后检测到 zcp(即位置检测事件), 硬件开始根据软件设置 zcp 到换相的时间进行计时, 当计时结束,硬件自动换相,产生写入时序中断标记 WTIF。 zcp 到换相的时间通过 TIM1_CR2 寄存器的 CSEL 设置,公式:换相角度=CSEL/128*60 逐波限流 16.2.2.5 参考逐波限流。 16.3 16.3.1 Timer1 寄存器 TIM1_CR0(0x4068) 表 16-2 TIM1_CR0(0x4068) 位 名称 类型 复位值 7 T1RWEN R/W 0 字段 名称 [7] T1RWEN [6:5] T1CFLT [4] T1FORC REV_1.5 6 5 T1CFLT R/W R/W 0 0 4 T1FORC R/W 0 3 2 T1OPS R/W R/W 0 0 1 T1BCEN R/W 0 0 T1RCEN R/W 0 描述 在操作TIM1_CR0时,T1RWEN必须与T1RCEN同时操作,T1RCEN 才能使能和禁止,使能T1RCEN需对TIM1_CR0写0x81,禁止 T1RCEN需写0x80。 该位读只能读到0 换相滤波选择 X个换相时间平均后作为60度的基准 00:1个换相时间 01:2个换相时间平均 10:4个换相时间平均 11:8个换相时间平均 60度强制自动换相使能 注:在已经检测到过零点后,即使使能了该位,60度不会强制换相 171 www.fortiortech.com FU6832 [3:2] T1OPS [1] T1BCEN [0] T1RCEN 16.3.2 0:不使能 1:使能 数据传输方式选择 这些位用于选择TIM1_DBRx寄存器写入DRV_CMR寄存器的传输方 式 00:软件对UPD写一或者写TIM1_CR4触发数据传输(T1POP使能, DRV的上溢事件可触发数据传输) 01:16位重载定时器用于换相时间计时的上溢触发数据传输 10:位置检测输入触发数据传输 11:RSV 基本定时器的计数器使能 0:禁止计数器 1:使能计数器 重载定时器的计数器使能 软件必须写T1RWEN为1才能操作T1RCEN,使能T1RCEN需对 TIM1_CR0写0x81,禁止T1RCEN需写0x80。硬件的位置检测时间和 写入时序事件可自动使能T1RCEN,当重载定时器产生上溢事件后, T1RCEN硬件清零。 手动模式MAME使能后,T1RCEN的硬件自动使能和禁止功能无效。 0:禁止计数器 1:使能计数器 TIM1_CR1(0x4069) 表 16-3 TIM1_CR1(0x4069) 位 名称 类型 复位值 字段 7 T1BAPE R/W 0 名称 [7] T1BAPE [6:0] BSEL 16.3.3 6 5 R/W 0 4 R/W 0 3 2 BSEL R/W 0 R/W 0 1 R/W 0 0 R/W 0 R/W 0 描述 TIM1__BARR自动装载使能 使能后,当基本定时器因为位置检测事件或者写入时序事件复位时,将60度基准 值存至TIM1__BARR寄存器。 (用于检测不到zcp时强制60度换相) BARR的自动装载功能不受手动模式MAME影响 0:不使能 1:使能 屏蔽续流角度选择 换相后屏蔽续流的角度(时间) ,在屏蔽续流的这段时间里,不检测输入沿 公式:屏蔽角度=BSEL/128*60 手动模式下,屏蔽续流角度的功能无效 TIM1_CR2(0x406A) 表 16-4 TIM1_CR2(0x406A) 位 名称 类型 复位值 字段 REV_1.5 7 T1BRS R/W 0 名称 6 5 R/W 0 4 R/W 0 3 R/W 0 2 CSEL R/W 0 1 R/W 0 0 R/W 0 R/W 0 描述 172 www.fortiortech.com FU6832 [7] T1BRS [6:0] CSEL 基本定时器复位源选择 手动模式MAME使能后,此功能无效,基本定时器BCNTR只能通过BCNTR上溢 事件清零。 0:写入时序复位和60度强制自动换相复位 1:位置检测复位 换相角度选择 位置检测输入触发后,延迟CSEL对应的度后换相 公式:换相角度=CSEL/128*60 TIM1_CR3(0x406B) 16.3.4 表 16-5 TIM1_CR3(0x406B) 位 名称 类型 复位值 7 6 RSV R/W 0 R/W 0 字段 名称 描述 [7] RSV 保留 [6:4] T1PSC [3:2] T1TIS [1:0] T1INM 5 T1PSC R/W 0 4 3 R/W 0 2 T1TIS R/W 0 1 R/W 1 0 T1INM R/W 0 R/W 0 定时器时钟分频选择 这些位用于对MCU时钟进行N分频作为基本定时器和重载定时器的计数时钟,假 设MCU时钟为24MHz(41.67ns) 000:0x1(24MHz) 001:0x2(12MHz) 010:0x4 (6MHz) 011:0x8(3MHz) 100:0x10(1.5MHz) 101:0x20(750KHz) 110:0x40 (375KHz) 111:0x80(187.5KHz) 输入源(TI0/TI1/TI2)选择 00:GPIO 作为输入,其中根据 CMP_CR1[7]选择(P1.4/P1.6/P2.1)还是 (P0.2/P3.7/P3.6) 01:比较器(CMP0/CMP1/CMP2)的输出作为输入 1x:保留 输入TI0/TI1/TI2噪声脉宽选择,当噪声的脉宽小于设定值,噪声会被滤除,滤波 时间同时根据CMP_CR4的FAEN是否乘4倍。假设MCU时钟为24MHz(41.67ns FAEN=0时: 00:不滤波 01:8个时钟周期,8 x 41.67ns 10:16个时钟周期,16 x 41.67ns 11:24个时钟周期,24 x 41.67ns FAEN=1时: 00:不滤波 01:32个时钟周期,32 x 41.67ns 10:64个时钟周期,64 x 41.67ns 11:96个时钟周期,96 x 41.67ns TIM1_CR4(0x406C) 16.3.5 表 16-6 TIM1_CR4(0x406C) 位 名称 类型 复位值 REV_1.5 7 6 R 0 5 R 0 4 RSV R 0 3 R 0 173 2 R 0 R/W 0 1 T1CST R/W 0 0 R/W 0 www.fortiortech.com FU6832 字段 [7:3] 名称 RSV [2:0] T1CST 16.3.6 描述 保留 换相状态机 状态机在不同的状态会对应不同的CPE和CMR(TIM1_DBRx); 当CST在001~111状态,timer1会自动接管比较器0/1/2的使能,根据对应状态的 CPE决定比较器的开关 当CST在001~110状态,会在写入时序事件触发时自动循环加一 CST 000 001 010 011 TIM1_DBRx 0 TIM1_DBR1 TIM1_DBR2 TIM1_DBR3 CST 100 101 110 111 TIM1_DBRx TIM1_DBR4 TIM1_DBR5 TIM1_DBR6 TIM1_DBR7 TIM1_IER(0x406D) 表 16-7 TIM1_IER(0x406D) 位 名称 类型 复位值 7 T1UPD W 0 字段 名称 [7] T1UPD [6] T1MAME [5] RSV [4] T1BOIE [3] T1ROIE [2] T1WTIE [1] T1PDIE [0] T1BDIE REV_1.5 6 T1MAME R/W 0 5 RSV R/W 0 4 T1BOIE R/W 0 3 T1RUIE R/W 0 2 T1WTIE R/W 0 1 T1PDIE R/W 0 0 T1BDIE R/W 0 描述 当OPS=00时,软件对UPD写一触发数据传输。此位只写不可读,写 一后硬件自动清零。 手动模式使能 使能后,基本定时器和重载定时器作为独立的定时器。具体细节为: 基本定时器的BCNTR不再由T1BRS控制清零,由BCNTR上溢事件清 零; 重载定时器的使能RCEN不再自动使能和禁止,只通过软件操作; 重载定时器的RCNTR的清零只由RCNTR上溢事件清零; 重载定时器的RARR不会自动更新,只通过软件操作 0:禁止手动模式,即当前为硬件自动模式 1:使能手动模式 保留 基本定时器上溢中断使能 0: 禁止上溢中断 1: 使能上溢中断 重载定时器上溢中断使能 0: 禁止重载定时器上溢中断 1: 使能重载定时器上溢中断 写入时序中断使能 0: 禁止写入时序中断 1: 使能写入时序中断 位置检测中断使能 0: 禁止位置检测中断 1: 使能位置检测中断 屏蔽续流结束中断使能 0: 禁止比较中断 1: 使能比较中断 174 www.fortiortech.com FU6832 16.3.7 TIM1_SR(0x406E) 表 16-8 TIM1_SR(0x406E) 位 名称 类型 复位值 7 T1POP RW 0 6 5 字段 名称 描述 DRV计数器上溢事件触发数据传输使能 此功能只在OPS=00b下生效,当该位使能后,根据DRV计数器上溢事件触发数 [7] T1POP 据传输使能,即一个载波周期换一次相 0:不使能 1:使能 [6] RSV 保留 [5] RSV 保留 RSV R 0 RSV R/W0 0 4 T1BOIF R/W0 0 3 T1ROIF R/W0 0 2 T1WTIF R/W0 0 1 T1PDIF R/W0 0 0 T1BDIF R/W0 0 基本定时器上溢中断标记 当基本定时器向上计数,当TIM1_CNTR寄存器的值与TIM1_ARR寄存器的值比 较匹配时,即发生上溢事件,TIM1_CNTR清零,该位由硬件置1,它由软件清0。 [4] [3] [2] [1] T1BOIF T1ROIF T1WTIF T1PDIF 注:如果要在中断中清除TIM1__BCNTR,那么可以在TIM1_CR2[T1BRS]=0 时写UPD或者TIM1_CR4 0:无事件发生; 1:上溢事件发生。 重载定时器上溢中断标记 当重载定时器向上计数,当TIM1__RCNTR寄存器的值与TIM1__RARR寄存器 的值比较匹配时,即发生上溢事件,TIM1__RCNTR清零,该位由硬件置1,它 由软件清0。 0:无事件发生; 1:上溢事件发生。 写入时序中断标记 当TIM1_DBRH/TIM1_DBRL寄存器传输到TIM1_DRH/TIM1_DRL寄存器,该位 由硬件置1,它由软件清0。 注:当OPS=00时,软件对WTIF写1,会产生写入事件。 0:无事件发生; 1:写入时序发生。 位置检测中断标记 当输入(TI2,TI1,TI0)与TIM1_DBRx[CPE]相同时产生位置检测事件中断。该 位由硬件置1。它由软件清0。 0:无事件发生; 1:位置检测事件发生。 [0] REV_1.5 T1BDIF 屏蔽续流结束中断标记 换相后开始屏蔽续流时间,屏蔽结束该位由硬件置1,它由软件清0。 0:无事件发生; 1:事件发生。 175 www.fortiortech.com FU6832 TIM1_BCOR(0x4070,0x4071) 16.3.8 表 16-9 TIM1_BCORH(0x4070) 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 0 5 R/W 0 4 R/W 0 3 TIM1_BCORH R/W R/W 0 0 2 1 R/W 0 0 R/W 0 R/W 0 表 16-10 TIM1_BCORL(0x4071) 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 0 R/W 0 字段 名称 [15:0] TIM1_BCOR 16.3.9 5 4 R/W 0 3 TIM1_BCORL R/W R/W 0 0 2 1 R/W 0 0 R/W 0 R/W 0 描述 捕获基本定时器计数值滤波值 TIM1__BCCR滤波后的值,即60度基准值 TIM1_DBRx (x=1~7)(0x4074+2*x,0x4075+2*x) TIM1_DBRx (x=1~7)分别对应 CST=1/2/3/4/5/6 时的数据。下面以 TIM1_DBR1 为例介绍 TIM1_DBRx 寄存器。 表 16-11 TIM1_DBR1H(0x4074) 位 名称 类型 复位值 7 RSV R 0 6 R/W 0 5 T1CPE R/W 0 4 R/W 0 3 T1WHP R/W 0 2 T1WLP R/W 0 1 T1VHP R/W 0 0 T1VLP R/W 0 1 T1UHE R/W 0 0 T1ULE R/W 0 表 16-12 TIM1_DBR1L(0x4075) 位 名称 类型 复位值 字段 [15] [14:12] 7 T1UHP R/W 0 名称 RSV T1CPE 6 T1ULP R/W 0 REV_1.5 3 T1VHE R/W 0 CPE 000 描述 0 CPE 100 001 检测 U 相上升沿, U 相对应比较器使能 检测 W 相下降沿, W 相对应比较器使能 检测 V 相上升沿, V 相对应比较器使能 101 011 T1WHP 4 T1WLE R/W 0 2 T1VLE R/W 0 描述 保留 TI0/TI1/TI2输入沿极性和比较器使能选择 这些位用于选择位置检测用的输入沿的极性和对应比较器的使能,位置检测根据 设定到这些位的输入沿极性来触发。 010 [11] 5 T1WHE R/W 0 110 111 描述 检测 U 相下降沿, U 相对应比较器使能 检测 W 相上升沿, W 相对应比较器使能 检测 V 相下降沿, V 相对应比较器使能 检测三相双沿, 三相对应比较器使能 W相上桥输出使能 0:高电平有效 1:低电平有效 176 www.fortiortech.com FU6832 [10] T1WLP [9] T1VHP [8] T1VLP [7] T1UHP [6] T1ULP [5] T1WHE [4] T1WLE [3] T1VHE [2] T1VLE [1] T1UHE [0] T1ULE W相下桥输出极性 0:高电平有效 1:低电平有效 V相上桥输出使能 0:高电平有效 1:低电平有效 V相下桥输出极性 0:高电平有效 1:低电平有效 U相上桥输出使能 0:高电平有效 1:低电平有效 U相下桥输出极性 0:高电平有效 1:低电平有效 W相上桥输出使能 0:关闭--禁止输出 1:开启--使能输出 注:当WLE和WHE同时为1,U相上下桥互补输出,同时输出自动插入死区。 W相下桥输出使能 0:关闭--禁止输出 1:开启--使能输出 注:当WLE和UHE同时为1,U相上下桥互补输出,同时输出自动插入死区。 V相上桥输出使能 0:关闭--禁止输出 1:开启--使能输出 注:当VLE和VHE同时为1,U相上下桥互补输出,同时输出自动插入死区。 V相下桥输出使能 0:关闭--禁止输出 1:开启--使能输出 注:当VLE和VHE同时为1,U相上下桥互补输出,同时输出自动插入死区。 U相上桥输出使能 0:关闭--禁止输出 1:开启--使能输出 注:当ULE和UHE同时为1,U相上下桥互补输出,同时输出自动插入死区。 U相下桥输出使能 0:关闭--禁止输出 1:开启--使能输出 注:当ULE和UHE同时为1,U相上下桥互补输出,同时输出自动插入死区。 TIM1__BCNTR(0x4082,0x4083) 16.3.10 表 16-13 TIM1__BCNTRH(0x4082) 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 0 5 R/W 0 4 R/W 0 3 TIM1__BCNTRH R/W R/W 0 0 2 1 R/W 0 0 R/W 0 R/W 0 表 16-14 TIM1__BCNTRL(0x4083) 位 名称 类型 REV_1.5 7 6 R/W 5 R/W 4 R/W 3 TIM1__BCNTRL R/W R/W 177 2 1 R/W 0 R/W R/W www.fortiortech.com FU6832 0 复位值 0 字段 名称 [15:0] TIM1__BCNTR 0 0 0 0 0 0 描述 基本定时器的计数值,用于60度换相时间的计数。 注: 硬件自动模式下(MAME=0) : TIM1__BCNTR只根据TIM1_CR2[T1BRS]来选择复位源。 TIM1__BCNTR上溢不会使TIM1__BCNTR重新计数。 手动模式下(MAME=1) : 只能通过TIM1__BCNTR上溢使TIM1__BCNTR重新计数。 TIM1__BCCR(0x4084,0x4085) 16.3.11 表 16-15 TIM1__BCCRH(0x4084) 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 0 5 R/W 0 4 R/W 0 3 TIM1__BCCRH R/W R/W 0 0 2 1 R/W 0 0 R/W 0 R/W 0 表 16-16 TIM1__BCCRL(0x4085) 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 0 5 R/W 0 字段 名称 [15:0] TIM1__BCCR 4 R/W 0 3 TIM1__BCCRL R/W R/W 0 0 2 1 R/W 0 0 R/W 0 R/W 0 描述 捕获基本定时器计数值 硬件自动模式(MAME=0):当基本定时器因为位置检测事件或者写 入时序事件复位时,将复位前的计数值存至BCCR寄存器。 手动模式(MAME=1):当基本定时器因为上溢事件复位时,将复位 前的计数值存至BCCR寄存器。 TIM1__BARR(0x4086,0x4087) 16.3.12 表 16-17 TIM1__BARRH(0x4086) 位 名称 类型 复位值 7 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 0 5 R/W 0 4 R/W 0 3 TIM1__BARRH R/W R/W 0 0 2 1 R/W 0 0 R/W 0 R/W 0 表 16-18 TIM1__BARRL(0x4087) 6 R/W 0 字段 名称 [15:0] TIM1__BARR REV_1.5 5 R/W 0 4 R/W 0 3 TIM1__BARRL R/W R/W 0 0 2 1 R/W 0 0 R/W 0 R/W 0 描述 基本定时器的自动重载值 当基本定时器的计数值等于BARR寄存器的值,即发生上溢中断,同 时计数器的值置为0 178 www.fortiortech.com FU6832 TIM1__RARR(0x4088,0x4089) 16.3.13 表 16-19 TIM1__RARRH(0x4088) 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 0 5 R/W 0 4 R/W 0 3 TIM1__RARRH R/W R/W 0 0 2 1 R/W 0 0 R/W 0 R/W 0 表 16-20 TIM1__RARRL(0x4089) 位 名称 类型 复位值 7 6 字段 名称 [15:0] TIM1__RARR R/W 0 5 R/W 0 4 R/W 0 3 TIM1__RARRL R/W R/W 0 0 2 1 R/W 0 0 R/W 0 R/W 0 描述 重载定时器的自动重载值 当重载定时器的计数值等于RARR寄存器的值,即发生上溢中断,同 时计数器的值置为0 硬件自动模式(MAME=0):写入时序事件产生时将续流屏蔽角度对 应的数更新到RARR;位置检测事件产生时将换相角度对应的数更新 到RARR 手动模式(MAME=1):RARR不会自动更新 TIM1__RCNTR(0x408A,0x408B) 16.3.14 表 16-21 TIM1__RCNTRH(0x408A) 位 名称 类型 复位值 7 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 0 5 R/W 0 4 R/W 0 3 TIM1__RCNTRH R/W R/W 0 0 2 1 R/W 0 0 R/W 0 R/W 0 表 16-22 TIM1__RCNTRL(0x408B) 6 R/W 0 5 R/W 0 字段 名称 [15:0] TIM1__RCNTR 4 R/W 0 3 TIM1__RCNTRL R/W R/W 0 0 2 1 R/W 0 0 R/W 0 R/W 0 描述 重载定时器的计数值,用于续流屏蔽时间和zcp到换相时间的计数 手动模式下,RCNTR只通过上溢事件清零 TIM1__ITRIP(0x4098,0x4099) 16.3.15 表 16-23 TIM1__ITRIPH(0x4098) 位 名称 类型 复位值 7 6 R 0 5 R 0 R 0 4 3 TIM1__ITRIP[15:8] R R 0 0 2 1 R 0 0 R 0 R 0 表 16-24 TIM1__ITRIPL(0x4099) 位 名称 类型 REV_1.5 7 6 R 5 R 4 R 3 TIM1__ITRIP[7:0] R R 179 2 1 R 0 R R www.fortiortech.com FU6832 0 复位值 字段 名称 [15:0] TIM1__ITRIP REV_1.5 0 0 0 0 0 0 0 描述 滤波过后的母线电流 硬核模块对母线电流采样,滤波后供软件使用,默认 ADC 通道 4 取值范围(0,32767) 180 www.fortiortech.com FU6832 17 TIM2 17.1 TIM2 操作说明 TIM2 共有输出、输入 timer 和输入 counter 三种模式: 1. 输出模式:产生 PWM 输出波形 2. 输入 timer 模式:检测输入 PWM 的高低电平持续时间,可用于算出 PWM 占空比 3. 输入 counter 模式:检测输入规定的 PWM 个数所需的时间 4. QEP&RSD 模式:正交编码器&顺逆风检测 TIM2 主要包括: 1. 3-bit 可编程分频器对基本计数器的计数时钟进行分频 2. 16 位向上计数的基本计数器,计数时钟源为时钟控制器的输出 3. 16 位向上向下计数的专用计数器,用于输入 counter 模式和 QEP&RSD 模式,计数时 钟源为外部输入信号的有效沿 17.1.1 4. 输入滤波模块 5. 边沿检测模块 6. 输出模块产生 PWM 7. 中断事件产生 时钟控制器 时钟控制器用于产生基本定时器的计数时钟源,由预分频器对计数时钟进行分频。预分频器基 于一个由 3 位寄存器 PSC 控制的 8 位计数器,可选择 8 种分频系数,时钟源为内部时钟。由于这 个控制寄存器没有缓冲器,分频系数改变会立刻更新,所以应该在基本定时器不工作时更新分频系 数。 计数器的频率可以由下式计算: fCK_CNT=fCK_PSC/T2PSC 假设 MCU 时钟为 24MHz(41.67ns) 表 17-1 寄存器 T2PSC 不同的值对应不同的时钟频率 T2PSC 000 001 010 011 100 101 110 111 17.1.2 CLK(Hz) 24M 12M 6M 3M 1.5M 750K 375K 187.5K 系数(16进制) 0x1 0x2 0x4 0x8 0x10 0x20 0x40 0x80 TIM2__CNTR 的读写和计数 TIM2__CNTR 计数仅在 T2CEN=1 时进行。软件对 TIM2__CNTR 的写操作是直接改变寄存器 的值,因此软件需在计数不使能时执行写操作。软件读 TIM2__CNTR 时,先读高字节,硬件会同步 REV_1.5 181 www.fortiortech.com FU6832 将此时刻低字节缓存,待软件读低字节时读取到的是缓存的数据。 17.1.3 输出模式 T2ARR T2OCM clk T2PSC DR CLOCK CONTROL T2CEN = CNTR T2IR oc ocn COUNTER clk_psc 0 tim2_oc 1 T2IF 图 17-1 输出模式原理框图 输出模式根据配置 TIM2_CR0 寄存器的 T2_OCM 和比较结果产生输出信号,同时产生相应中 断。 17.1.3.1 TIM2__ARR/TIM2__DR 的读写 在 输 出 模 式 下 , TIM2__ARR/TIM2__DR 包 含 预 装 载 寄 存 器 和 影 子 寄 存 器 。 软 件 写 TIM2__ARR/TIM2__DR 寄存器时,数据保存在预装载寄存器中,在上溢事件 T2IF 或者计数器不在 工作(T2CEN=0)时传递到影子寄存器中。 TIM2__ARR/TIM2__DR 是一个 16 位寄存器,软件需先写入高字节,再写入低字节,由硬件保 证在高字节写入后至低字节写入前预装载寄存器中的数据不会更新至影子寄存器中。 17.1.3.2 高/低电平输出模式 配置 TIM2_CR0 寄存器的 T2_OCM = 0,TIM2__DR > TIM2__ARR,输出比较信号 TIM2_OC 始终为低电平;配置 TIM2_CR0 寄存器的 T2_OCM = 1,TIM2__DR > TIM2__ARR,输出比较信 号 TIM2_OC 始终为高电平; 需要注意的是,只能通过配置 TIM2__DR > TIM2__ARR 能达到长期输出高/低电平的效果。配 置 TIM2__DR = 0 会有 1 个时钟周期的脉冲。 17.1.3.3 PWM 模式 PWM 模 式 根 据 TIM2__ARR 决 定 PWM 周 期 , TIM2__DR 决 定 占 空 比 , 占 空 比 =TIM2__DR/TIM2__ARR x 100%。配置 TIM2_CR0 寄存器的 T2_OCM = 0,输出根据 TIM2__DR 寄存器和数值 TIM2__CNTR 的比较结果(TIM2__CNTR≤TIM2__DR)输出低电平,反之输出高电 平。配置 TIM2_CR0 寄存器的 T2_OCM= 1,输出根据 TIM2__DR 寄存器和数值 TIM2__CNTR 的 比较结果(TIM2__CNTR≤TIM2__DR)输出高电平,反之输出低电平。 17.1.3.4 中断事件 a) 当 TIM2__CNTR = TIM2__DR,产生比较匹配事件,中断标记 TIM2_CR1 寄存器的 T2IR 置一,计数器接着计数; b) 当 TIM2__CNTR = TIM2__ARR, 产生上溢事件, 中断标记 TIM2_CR1 寄存器的 T2IF 置一, REV_1.5 182 www.fortiortech.com FU6832 计数器清零,重新计数。 TIM2_CNTR 0000 0001 0002 103C 103D 103E TIM2_DR 103C TIM2_ARR 3002 3000 3001 0000 0001 TIM2_OC (T2OCM=0) TIM2_OC (T2OCM=1) T2IR T2IF match overflow 图 17-2 输出模式输出波形 输入信号滤波和边沿检测 17.1.4 T2FE T2SEL GP07 GP10 TI_NEG EDGE ↓ DETECTOR TI_POS ↑ 0 0 1 FILTER 1 图 17-3 输入信号滤波和边沿检测框图 TIM2 的输入信号 TI 来自 GP07 或者 GP10,根据 PH_SEL 寄存器的 T2SEL 选择,输入可选择 是否进行噪声滤波,边沿检测模块检测输入的上升沿和下降沿供下一模块使用。 CLK Before Filter After Filter 4clk 4clk 4clk 图 17-4 滤波模块时序图 滤波电路固定滤除脉宽为 4 时钟周期的输入噪声。配置 TIM2_CR1 寄存器的 T2_FE = 1,即使 能滤波功能,滤波后的信号会比滤波前的信号大概延迟 4~5 时钟周期。 输入 timer 模式 17.1.5 T2DR T2FE T2CES T2SEL GP07 GP10 0 0 1 FILTER TI_NEG EDGE ↓ DETECTOR TI_POS ↑ T2ARR T2IP CNTR 1 T2OPM clk T2PSC CLOCK CONTROL COUNTER T2IR T2IF T2CEN clk_psc 图 17-5 输入 timer 模式原理框图 REV_1.5 183 www.fortiortech.com FU6832 输入 timer 模式检测 PWM 信号脉宽和一个周期的时长, (根据 T2CES=0 选择相邻两个上升沿 为 1 个周期,上升沿到下降沿为脉宽(高电平脉宽) ;T2CES=1 选择相邻相邻两个下降沿为 1 个周 期,下降沿到上升沿为脉宽(低电平脉宽)),分别将计数值 TIM2__CNTR 存在 TIM2__DR 和 TIM2__ARR;输入信号可选择是否滤波; TI TI_NEG TI_POS TIM2_CNTR XXXX 0000 0001 103B 103C 103D 0000 TIM2_DR 3000 3001 0000 103C XXXX TIM2_ARR 0001 3001 T2IR T2IP H level software start clear H level detect period detect 图 17-6 输入 timer 模式(T2CES=0)时序图 以 T2CES=0 为例,配置 TIM2_CR1 寄存器的 T2CEN = 1,即使能计数器,计数器向上计数, 当 timer 检测到输入的第一个上升沿时(下降沿无效),TIM2__CNTR 清零并重新计数; 当检测到输入的下降沿时,即输入的高电平检测完毕,此时 将 TIM2__CNTR 的值存 进 TIM2__DR,同时中断标记 TIM2_CR1 寄存器的 T2IR 置一,TIM2__CNTR 接着向上计数; 当检测到输入的第二个上升沿时,当检测到输入的一个 PWM 周期时,此时将 TIM2__CNTR 的 值存进 TIM2__ARR,同时中断标记 TIM2_CR1 寄存器的 T2IP 置一,TIM2__CNTR 清零,重新计 数。 当 timer 尚未检测到输入的第二个上升沿,计数值 TIM2__CNTR 达到 0xFFFF,发生上溢事件, 中断标记 TIM2_CR1 寄存器的 T2IF 置一,TIM2__CNTR 清零,TIM2__CNTR 重新计数。 17.1.6 输入 counter 模式 T2FE T2CES T2SEL GP07 GP10 TI_NEG EDGE ↓ DETECTOR TI_POS ↑ 0 0 FILTER 1 1 0 1 COUNTER DR clk T2PSC CLOCK CONTROL T2CEN = CCNTR T2IP CNTR COUNTER T2IF clk_psc T2ARR 图 17-7 输入 counter 模式原理框图 在输入 counter 模式下, TIM2__DR 包含预装载寄存器和影子寄存器。软件写 TIM2__DR 寄 存器时,数据保存在预装载寄存器中,在匹配事件 T2IP、上溢事件 T2IF 或者计数器不在工作 REV_1.5 184 www.fortiortech.com FU6832 (T2CEN=0)时传递到影子寄存器中。TIM2__DR 是一个 16 位寄存器,软件需先写入高字节,再 写入低字节,由硬件保证在高字节写入后至低字节写入前预装载寄存器中的数据不会更新至影子寄 存器中。 输 入 counter 模 式 检 测 输 入 规 定 的 PWM 个 数 所 需 的 时 长 , 将 基 本 计 数 器 的 计 数 值 TIM2__CNTR 存进 TIM2__ARR; 输入信号可选择是否滤波;配置 TIM2_CR0 寄存器的 T2_CES=1, 输入信号的上升沿作为专用计数器的计数有效边沿,反之输入信号的下降沿作为有效沿。 TI TI_POS CCNTR(can’t read) TIMx_CNTR 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0000 0001 0000 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 10 11 12 13 14 15 16 0 1 2 3 4 000A TIMx_DR 0000 TIMx_ARR 0016 TxIP match 图 17-8 输入 counter 模式时序图 配置 TIM2_CR1 寄存器的 T2CEN = 1,即使能计数器,计数器向上计数,当 timer 检测到输入 的第一个有效沿时,TIM2__CNTR 清零并重新计数; 每当 timer 检测有效沿,专用计数器的计数值 CCNTR 加一;TIM2__DR 设定检测 PWM 个数 的目标值,当专用计数器的计数值达到目标值,将基本计数器的计数值 TIM2__CNTR 存进 TIM2__ARR,同时中断标记 TIM2_CR1 寄存器的 T2IP 置一,TIM2__CNTR 和 CCNTR 清零,并 重新计数。 当检测输入的 PWM 个数尚未达到目标值,计数值 TIM2__CNTR 已经达到 0xFFFF,发生上溢 事件,中断标记 TIM2_CR1 寄存器的 T2IF 置一; TIM2__CNTR 清零,CCNTR 不清零, TIM2__CNTR 从零开始计数,CCNTR 接着之前数值继续计数; 17.1.7 QEP&RSD 模式 T2DR T2FE ISD mode: CMP0_EN = 1 CMP0_MOD = 11 CMP0_SEL = 00 CMP0 CMP1 QEP mode: T2SEL = 1 T2SSL = 1 GP07 GP10 Quadrature Encoder FILTER T2IR T2DIR clk COUNTER T2CES INT1 T2CNTR clr clr clk CLOCK CONTROL T2PSC T2CEN T2IP COUNTER clk_psc T2IF T2ARR 图 17-9QEP&RSD 模式原理框图 QEP&RSD 模式通过检测 2 个通道的正交输入,得到相对位置、 方向和速度信息。 GP07 和 GP10 REV_1.5 185 www.fortiortech.com FU6832 (QEP 模式)或 CMP0 和 CMP1(RSD 模式)作为输入,经过滤波模块后送进正交解码模块,得 到有效的计数沿和方向 T2DIR,方向改变会产生 T2IR 中断标记。 GP07 GP10 TI_POS CCNTR(TIM2_CNTR) 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0006 0005 0004 0003 0002 0001 0000 FFFF 4000 4000 4000 4000 4000 4000 4000 8000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 T2DIR CNTR (can’t read) TIM2_ARR 图 17-10 QEP&RSD 模式时序图 专用计数器是一个向上向下计数器,计数时钟为正交编码模块输出的有效计数沿。T2DIR=0, 方向为正,向上计数,当有效沿来临,计数器加一;T2DIR=1,方向为反,向下计数,当有效沿来 临,计数器减一。专用计数器可以被外部中断 INT1 清零,将编码器的机械零点接到外部中断 1 的 任意一个端口,使能 INT1 中断,同时配置 T2CES=1,当外部中断 1 来临,专用计数器当前的计数 器存进 TIM2__DR,同时专用计数器清零。专用计数器从 0 加到 65535 后自动清 0,从 65535 减到 0 后自动设为 65535,读寄存器 TIM2__CNTR 的值得到专用计数器的值。 基本计数器是一个向上计数器,计数时钟可分频,用于记录两个有效计数沿的时间。当有效计 数沿来临,基本计数器当前的计数值存进 TIM2__ARR,同时基本计数器清零,同时 T2IP 中断标记 产生。当基本计数器计数到 0xFFFF,计数溢出,产生 T2IF 中断标记。 17.1.7.1 RSD 的比较器采样 delaytime delaytime PWM output Toffdelay PWM of CMP CSOFFD PWM ON Sampling interval CSOND CSOND 图 17-11 PWM ON 采样模式 PWM 输出(PWM out)反映到比较器的干扰相对于 PWM 的跳变沿存在延迟,主要受以下因素 影响:驱动电阻的大小,mos 的开关速度,比较的输入延迟和迟滞设置,图中的 delaytime 为 IC 输 出电平到比较器检测到电平的延迟时间。在进行高电平采样时采样区间应被比较器上实际读到的高 电平所包络,首先设置延迟时间 CSOND 以越过延迟以及 MOS 管开关的震荡。同时,若不设置 CSOFFD 的值,采样区间的结束时刻为芯片输出 PWM 波下降沿后延迟 CSOND,此时实际采样窗 REV_1.5 186 www.fortiortech.com FU6832 口已经跃出比较器上高电平(PWM of CMP)所对应的时间,故设置 CSOFFD 的值使得实际采样窗口 在 PWM out 波下降沿延迟 Toffdelay(Toffdelay=CSOND- CSOFFD)后关闭。 delaytime delaytime PWM output PWM of CMP Toffdelay CSOFFD PWM OFF Sampling interval CSOND CSOND 图 17-12 PWM OFF 采样模式 同理,在进行低电平采样时采样区间应该被被比较器上实际读到的低电平所包络,首先设置延 迟时间 CSOND 以越过延迟以及 MOS 管开关的震荡。同时,若不设置 CSOFFD 的值,采样区间的 结束时刻为芯片输出 PWM 波上升沿后延迟 CSOND,此时实际采样窗口已经跃出比较器上低电平 (PWM of CMP)所对应的时间,故设置 CSOFFD 的值使得实际采样窗口在 PWM out 波上升沿延迟 Toffdelay(Toffdelay=CSOND- CSOFFD)后关闭。 测量 PWM 输出到比较器的延迟方法:设置 CMP_CR3 寄存器的 SAMSEL=00 禁止比较器采样 功能,设置 CMP_CR3 寄存器的 CMPSEL 输出对应比较器的比较值,使能 PWM 输出和比较器, 手动转到电机使比较器值翻转,测量 PWM 输出和比较器的输出之间延迟。 17.1.8 步进模式 T2FE GP10(dir) T2SEL = 1 T2SSL = 1 T2IR Decoder dir TI_NEG GP07 clk T2CES FILTER EDGE ↓ DETECTOR TI_POS ↑ T2DIR COUNTER T2CNTR 0 1 clr clk T2PSC CLOCK CONTROL T2CEN T2IP COUNTER clk_psc T2IF T2ARR 图 17-13 步进模式原理框图 步进模式通过检测 2 个通道的输入,得到相对位置、方向和速度信息。GP10 作为方向输入, GP07 作为脉冲输入根据 T2CES 选择上升沿或者下降沿作为有效沿,经过滤波模块后送进解码模块, 得到有效的计数沿和方向 T2DIR,方向改变会产生 T2IR 中断标记。 (注:T2DIR 和 T2IR 在 GP10 变化后,GP07 有效沿来临才会发生变化;如果想在 GP10 变化时立即产生中断,需要使用外部中 断 1) REV_1.5 187 www.fortiortech.com FU6832 GP10 GP07 TI_POS CCNTR(TIM2_CNTR) 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0006 0005 0004 0003 0002 0001 0000 FFFF 8000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 T2DIR CNTR (can’t read) TIM2_ARR 4000 4000 4000 4000 4000 4000 4000 图 17-14 步进模式时序图 专用计数器是一个向上向下计数器,计数时钟为编码模块输出的有效计数沿。GP10=0,当 GP07 有效沿来临, T2DIR=0, 方向为正, 向上计数,计数器加一;GP10=1, 当 GP07 有效沿来临, T2DIR=1, 方向为反,向下计数,计数器减一。专用计数器从 0 加到 65535 后自动清 0,从 65535 减到 0 后自 动设为 65535,读寄存器 TIM2__CNTR 的值得到专用计数器的值。 基本计数器是一个向上计数器,计数时钟可分频,用于记录两个有效计数沿的时间。当有效计 数沿来临,基本计数器当前的计数值存进 TIM2__ARR,同时基本计数器清零,同时 T2IP 中断标记 产生。当基本计数器计数到 0xFFFF,计数溢出,产生 T2IF 中断标记。 REV_1.5 188 www.fortiortech.com FU6832 17.2 17.2.1 TIM2 寄存器 TIM2_CR0(0xA1) 表 17-2 TIM2_CR0(0xA1) 位 名称 类型 复位值 R/W 0 字段 名称 [7:5] [4] [3] [2] [1:0] REV_1.5 7 6 T2PSC R/W 0 5 R/W 0 4 T2OCM R/W 0 3 T2IRE R/W 0 2 T2CES R/W 0 1 0 T2MOD R/W 0 R/W 0 描述 T2PSC 计数器时钟分频选择 这些位用于对 MCU 时钟进行 N 分频作为基本计数器的计数时钟,假设 MCU 时钟为 24MHz(41.67ns) 000:0x1(24MHz) 001:0x2(12MHz) 010:0x4 (6MHz) 011:0x8(3MHz) 100:0x10(1.5MHz) 101:0x20(750kHz) 110:0x40 (375kHz) 111:0x80(187.5kHz) T2OCM 输出模式:比较模式选择 0:TIM2__CNTR≤TIM2__DR,输出 0;TIM2__CNTR>TIM2__DR,输出 1 1:TIM2__CNTR≤TIM2__DR,输出 1;TIM2__CNTR>TIM2__DR,输出 0 输入 counter 模式:无 输入 timer 模式:无 QEP&RSD 模式:模式选择 0:QEP&RSD 模式 T2IRE 输出模式:比较匹配中断使能 输入 timer 模式:脉宽检测中断使能 输入 counter 模式:无 QEP&RSD 模式:方向改变中断使能 0: 禁止事件中断; 1: 使能事件中断 T2CES 输入 timer 模式:周期沿选择 0:相邻两个上升沿为 1 个周期,上升沿到下降沿为脉宽(高电平脉宽) 1:相邻两个下降沿为 1 个周期,下降沿到上升沿为脉宽(低电平脉宽) 输入 counter 模式:计数有效沿选择 0:下降沿计数 1:上升沿计数 QEP&RSD 模式:外部中断 1(零点)清零脉冲计数器使能 0:不使能 1:使能 T2MOD 模式选择 00:输入 timer 模式 01:输出模式 10:输入 counter 模式 11:QEP&RSD 模式 189 www.fortiortech.com FU6832 17.2.2 TIM2_CR1(0xA9) 表 17-3 TIM2_CR1(0xA9) 位 名称 类型 复位值 7 T2IR R/W0 0 字段 名称 [7] T2IR 6 T2IP R/W0 0 5 T2IF R/W0 0 4 T2IPE R/W 0 3 T2IFE R/W 0 2 T2FE R/W 0 1 T2DIR R 0 0 T2CEN R/W 0 描述 输出模式:比较匹配标记 当计数器值 TIM2__CNTR 与比较值 TIM2__DR 匹配时该位由硬件置 1。它由软件清 0。 输入 timer 模式:脉宽检测标记 timer 检测到输入脉宽(根据 T2CES 选择即上升沿到下降沿或者下降沿到上升沿),该 位由硬件置 1。它由软件清 0。 输入 counter 模式:无 QEP&RSD 模式:方向改变标记 0:无事件发生; 1:事件发生。 输出模式:无 输入 timer 模式:PWM 周期检测标记 timer 检测到输入一个 PWM 周期(根据 T2CES 选择即上升沿到上升沿或者下降沿到下降 沿),该位由硬件置 1。它由软件清 0。 [6] T2IP 输入 counter 模式:输入 PWM 计数匹配标记 当输入 PWM 的个数达到 TIM2__DR 的值,该位由硬件置 1。它由软件清 0。 QEP&RSD 模式:输入有效边沿变化中断标记 当输入边沿为有效边沿,该位由硬件置 1。它由软件清 0。 0:无事件发生; 1:事件发生。 输出模式:计数器上溢标记 当计数器值 TIM2__CNTR 与比较值 TIM2__ARR 匹配时,TIM2__CNTR 清零,该位由硬件置 1。它由软件清 0。 输入 timer 模式:计数器上溢标记 Timer 尚未检测到输入一个 PWM 周期(根据 T2CES 选择即上升沿到上升沿或者下降沿到 下降沿),而计数器的值 TIM2__CNTR 累加到 0xFFFF,产生上溢事件,TIM2__CNTR 清 零,该位由硬件置 1。它由软件清 0。 [5] T2IF 输入 counter 模式:基本计数器上溢标记 当输入 PWM 的个数尚未达到 TIM2__DR 的值,而基本计数器的值 TIM2__CNTR 累加到 0xFFFF,产生上溢事件,TIM2__CNTR 清零,该位由硬件置 1。它由软件清 0。 [4] REV_1.5 T2IPE QEP&RSD 模式:基本计数器上溢标记 当基本计数器累加到 0xFFFF,产生上溢事件,基本计数器清零,该位由硬件置 1。它 由软件清 0。 0:无事件发生; 1:事件发生。 输出模式:无 输入 timer 模式:PWM 周期检测中断使能 输入 counter 模式:输入 PWM 计数匹配中断使能 QEP&RSD 模式:输入有效边沿变化中断使能 190 www.fortiortech.com FU6832 [3] T2IFE [2] T2FE [1] T2DIR [0] T2CEN 17.2.3 0: 禁止事件中断; 1: 使能事件中断 输出模式:计数器上溢中断使能 输入 timer 模式:计数器上溢中断使能 输入 counter 模式:基本计数器上溢中断使能 QEP&RSD 模式:基本计数器上溢使能 0: 禁止更新事件中断; 1: 使能更新事件中断 输入噪声滤波使能 当噪声的脉宽小于 4 个时钟周期,噪声会被滤除。假设 MCU 时钟为 24MHz(41.67ns), 则滤波脉宽为 166.67ns 0:禁止滤波功能; 1:使能滤波功能 QEP&RSD 专用:当前的方向 0:正向; 1:反向。 计数器使能 0:禁止计数器; 1:使能计数器 TIM2__CNTR(0xAA,0xAB) 表 17-4 TIM2__CNTRH(0xAB)TIM2__CNTRL(0xAA) 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 0 R/W 0 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 0 R/W 0 字段 名称 [15:0] TIM2__CNTR 17.2.4 TIM2__CNTRH(0xAB) 5 4 3 TIM2__CNTRH R/W R/W R/W 0 0 0 TIM2__CNTRL(0xAA) 5 4 3 TIM2__CNTRL R/W R/W R/W 0 0 0 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 描述 输出模式/输入 timer 模式输入 counter 模式:基本计数器的计数值 QEP&RSD 模式:专用计数器的计数值 TIM2__DR(0xAC,0xAD) 表 17-5 TIM2__DRH(0xAD)TIM2__DRL(0xAC) 位 名称 类型 复位值 7 6 5 R/W 0 R/W 0 R/W 0 位 7 6 5 REV_1.5 TIM2__DRH(0xAD) 4 3 TIM2__DRH R/W R/W 0 0 TIM2__DRL(0xAC) 4 3 191 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 2 1 0 www.fortiortech.com FU6832 名称 类型 复位值 R/W 0 字段 名称 R/W 0 TIM2__DRL R/W R/W 0 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 描述 输出模式:比较匹配值(软件写) [15:0] TIM2__DR 输入 timer 模式:检测到输入脉宽(根据 T2CES 选择即上升沿到下降沿或者下降沿到上 升沿)的 计数值(硬件写) 输入 counter 模式:输入 PWM 的个数(软件写) QEP&RSD 模式:T2CES=1 时,外部中断 1(零点)到来时,专用计数器的值(硬件写) 17.2.5 TIM2__ARR(0xAE,0xAF) 表 17-6 TIM2__ARRH(0xAF)TIM2__ARRL(0xAE) 位 名称 类型 复位值 7 6 5 R/W 0 R/W 0 R/W 0 位 名称 类型 复位值 7 6 5 R/W 0 R/W 0 R/W 0 字段 名称 TIM2__ARRH(0xAF) 4 3 TIM2__ARRH R/W R/W 0 0 TIM2__ARRL(0xAE) 4 3 TIM2__ARRL R/W R/W 0 0 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 描述 输出模式:重载值(软件写) [15:0] TIM2__ARRL 输入 timer 模式:检测到一个 PWM 周期(根据 T2CES 选择即上升沿到上升沿或者下降 沿到下降沿)的计数值(硬件写) 输入 counter 模式:输入 PWM 计数匹配时基本计数器的计数值(硬件写) QEP&RSD 模式:检测到输入边沿为有效边沿时基本计数器的计数值(硬件写) REV_1.5 192 www.fortiortech.com FU6832 18 TIM3/TIM4 18.1 TIM3/TIM4 操作说明 TIM3/TIM4 支持输出和输入 timer 两种模式: 1. 输出模式:产生输出波形(PWM, 单次模式) 2. 输入 timer 模式:检测输入 PWM 的高低电平持续时间,可用于算出 PWM 占空比 TIM3/TIM4 主要特性包括: 1. 3-bit 可编程分频器对基本计数器的计数时钟进行分频(TIM3 作为输入捕获时还可以倍 频至 48MHz) 18.1.1 2. 16 位向上计数的基本计数器,计数时钟源为时钟控制器的输出 3. 输入滤波模块 4. 边沿检测模块 5. 输出模块产生 PWM、单次比较输出 6. 中断事件产生 时钟控制器 时钟控制器用于产生基本定时器的计数时钟源,由预分频器对计数时钟进行分频。预分频器基 于一个由 3 位寄存器 PSC 控制的 8 位计数器,可选择 8 种分频系数,时钟源为内部时钟。由于这 个控制寄存器没有缓冲器,分频系数改变会立刻更新,所以应该在基本定时器不工作时更新分频系 数。 计数器的频率可以由下式计算: fCK_CNT=fCK_PSC/TxPSC 假设 MCU 时钟为 24MHz(41.67ns) 表 18-1 寄存器 TxPSC 不同的值对应不同的时钟频率 TxPSC 000 001 010 011 100 101 110 111 18.1.2 系数(16进制) 0x1 0x2 0x4 0x8 0x10 0x20 0x40 0x80 CLK(Hz) 24M 12M 6M 3M 1.5M 750K 375K 187.5K TIMx__CNTR 的读写和计数 TIMx__CNTR 计数仅在 TxCEN=1 时进行。软件对 TIMx__CNTR 的写操作是直接改变寄存器 的值,因此软件需在计数不使能时执行写操作。软件读 TIMx__CNTR 时,先读高字节,硬件不会将 此时刻低字节缓存,因此软件需在计数不使能时执行读操作。 REV_1.5 193 www.fortiortech.com FU6832 18.1.3 输出模式 TxARR TxOCM TxOPM clk TxPSC CLOCK CONTROL TxDR TxCEN = CNTR TxIR oc ocn COUNTER clk_psc 0 timx_oc 1 TxIF 图 18-1 输出模式原理框图 输出模式根据配置 TIMx_CR0 寄存器的 Tx_OCM 和比较结果产生输出信号,同时产生相应中 断。 18.1.3.1 高/低电平输出模式 配置 TIMx_CR0 寄存器的 Tx_OCM= 0,TIMx__DR > TIMx__ARR,输出比较信号 TIMx_OC 始终为低电平;配置 TIMx_CR0 寄存器的 Tx_OCM = 1,TIMx__DR > TIMx__ARR,输出比较信号 TIMx_OC 始终为高电平; 需要注意的是,只能通过配置 TIMx__DR > TIMx__ARR 能达到长期输出高/低电平的效果。配 置 TIMx__DR=0 会有 1 个时钟周期的脉冲。 18.1.3.2 PWM 模式 PWM 模 式 根 据 TIMx__ARR 决 定 PWM 周 期 , TIMx__DR 决 定 占 空 比 , 占 空 比 =TIMx__DR/TIMx__ARR x 100%。配置 TIMx_CR0 寄存器的 Tx_OCM= 0,输出根据 TIMx__DR 寄存器和数值 TIMx__CNTR 的比较结果(TIMx__CNTR≤TIMx__DR)输出低电平,反之输出高电 平。配置 TIMx_CR0 寄存器的 Tx_OCM= 1,输出根据 TIMx__DR 寄存器和数值 TIMx__CNTR 的 比较结果(TIMx__CNTR≤TIMx__DR)输出高电平,反之输出低电平。 18.1.3.3 中断事件 a) 当 TIMx__CNTR = TIMx__DR,产生比较匹配事件,中断标记 TIMx_CR1 寄存器的 TxIR 置 一,计数器接着计数; b) 当 TIMx__CNTR = TIMx__ARR,产生上溢事件,中断标记 TIMx_CR1 寄存器的 TxIF 置一, 计数器清零,根据 TIMx_CR0 寄存器的 TxOPM 是否重新计数,TxOPM=1,停止计数;TxOPM=0, 重新计数。 REV_1.5 194 www.fortiortech.com FU6832 TIM2_CNTR 0000 0001 0002 103C 103D 103E TIM2_DR 103C TIM2_ARR 3002 3000 3001 0000 0001 TIM2_OC (T2OCM=0) TIM2_OC (T2OCM=1) T2IR T2IF match overflow 图 18-2 输出模式输出波形 18.1.4 输入信号滤波和边沿检测 TxNM TI_NEG EDGE ↓ DETECTOR TI_POS ↑ 0 TI from GPIO 1 FILTER 图 18-3 输入信号滤波和边沿检测框图 TIM3/TIM4 的输入信号由外部 PIN 脚输入,输入可选择是否进行噪声滤波,边沿检测模块检测 输入的上升沿和下降沿供下一模块使用。 CLK Before Filter After Filter 4clk 4clk 4clk 图 18-4 滤波模块时序图 滤波电路可以根据 TIMx_CR1 寄存器的 Tx_NM 可以选择滤波脉宽为 4/8/16 时钟周期的输入噪 声。使能滤波功能,滤波后的信号比滤波前的信号大概延迟 4/8/16 个时钟周期 18.1.5 输入 timer 模式 TxDR TxFE TxOCM 0 TI from GPIO FILTER 1 TI_NEG EDGE ↓ DETECTOR TI_POS ↑ TxOPM clk CLOCK CONTROL TxPSC TxARR TxIP CNTR COUNTER TxIR TxIF TxCEN clk_psc 图 18-5 输入 timer 模式原理框图 输入 timer 模式检测 PWM 信号脉宽和一个周期的时长, (根据 TxOCM =0 选择相邻两个上升沿 为 1 个周期,上升沿到下降沿为脉宽(高电平脉宽) ;TxOCM=1 选择相邻相邻两个下降沿为 1 个周 REV_1.5 195 www.fortiortech.com FU6832 期,下降沿到上升沿为脉宽(低电平脉宽)),分别将计数值 TIMx__CNTR 存在 TIMx__DR 和 TIMx__ARR;输入信号可选择是否滤波; TI TI_NEG TI_POS TIMx_CNTR XXXX 0000 0001 103B 103C 103D 0000 TIMx_DR 3000 3001 0000 103C XXXX TIMx_ARR 0001 3001 TxIR TxIP H level software start clear H level detect period detect 图 18-6 输入 timer 模式(TxOCM=0)时序图 以 TxOCM=0 为例,配置 TIMx_CR1 寄存器的 TxCEN = 1 使能计数器,计数器向上计数; 当检 测到输入的 下降沿时, 即输入的高 电平检测完 毕,此时 将 TIMx__CNTR 的值存 进 TIMx__DR,同时中断标记 TIMx_CR1 寄存器的 TxIR 置一,TIMx__CNTR 接着向上计数; 当检测到输入的第二个上升沿时,当检测到输入的一个 PWM 周期时,此时将 TIMx__CNTR 的 值存进 TIMx__ARR,同时中断标记 TIMx_CR1 寄存器的 TxIP 置一,TIMx__CNTR 清零,根据 TIMx_CR0 寄存器的 TxOPM 是否重新计数,TxOPM=1,停止计数;TxOPM=0,重新计数。 当 timer 尚未检测到输入的第二个上升沿,计数值 TIMx__CNTR 达到 0xFFFF,发生上溢事件, 中断标记 TIMx_CR1 寄存器的 TxIF 置一,TIMx__CNTR 清零,根据 TIMx_CR0 寄存器的 TxOPM 是否重新计数,TxOPM=1,停止计数;TxOPM=0,重新计数。 18.1.6 TIM4 的 FG 输出产生模式 请参考 FG 输出产生 18.2 18.2.1 TIM3/TIM4 寄存器 TIMx_CR0(0x9C/0x9E)(x=3/4) 表 18-2 TIMx_CR0(0x9C/0x9E) 位 名称 类型 复位值 R/W 0 字段 名称 [7:5] REV_1.5 7 TPSC 6 TPSC R/W 0 5 R/W 0 4 TOCM R/W 0 3 TIRE R/W 0 2 RSV R 0 1 TOPM R/W 0 0 TMOD R/W 0 描述 计数器时钟分频选择 这些位用于对 MCU 时钟进行 N 分频作为基本计数器的计数时钟,假设 MCU 时钟为 24MHz(41.67ns) 000:0x1(24MHz) 001:0x2(12MHz) 010:0x4 (6MHz) 011:0x8(3MHz) 100:0x10(1.5MHz) 101:0x20(750kHz) 196 www.fortiortech.com FU6832 110:0x40 (375kHz) 111:0x80(187.5kHz) 注:TIM3 的输入 timer 模式下,111 对应的是 48MHz TOCM 输出模式:比较模式选择 0:TIMx__CNTR≤TIMx__DR,输出 0;TIMx__CNTR>TIMx__DR,输出 1 1:TIMx__CNTR≤TIMx__DR,输出 1;TIMx__CNTR>TIMx__DR,输出 0 输入 timer 模式:周期沿选择 0:相邻两个上升沿为 1 个周期,上升沿到下降沿为脉宽(高电平脉宽) 1:相邻两个下降沿为 1 个周期,下降沿到上升沿为脉宽(低电平脉宽) [3] TIRE 输出模式:比较匹配中断使能 输入 timer 模式:脉宽检测中断使能 0: 禁止事件中断; 1: 使能事件中断; [2] RSV 保留 [1] TOPM 单次模式 下列事件发生 输出模式:计数器上溢事件 输入 timer 模式:PWM 周期检测或计数器上溢事件 0:在发生更新事件时,计数器不停止; 1:在发生更新事件时,计数器停止(清除 TxCEN)。 [0] TMOD 工作模式选择 0:输入 timer 模式 1:输出模式 [4] 18.2.2 TIMx_CR1(0x9D/0x9F)(x=3/4) 表 18-3 TIMx_CR1(0x9D/0x9F) 位 名称 类型 复位值 7 TIR R/W0 0 字段 名称 描述 [7] TIR 输出模式:比较匹配标记 当计数器值 TIMx__CNTR 与比较值 TIMx__DR 匹配时该位由硬件置 1。它由软件清 0。 输入 timer 模式:脉宽检测标记 timer 检测到输入脉宽(根据 TxOCM 选择即上升沿到下降沿或者下降沿到上升沿),该 位由硬件置 1。它由软件清 0。 0:无事件发生; 1:事件发生。 [6] TIP 输出模式:无 输入 timer 模式:PWM 周期检测标记 timer 检测到输入一个 PWM 周期(根据 TxOCM 选择即上升沿到上升沿或者下降沿到下降 REV_1.5 6 TIP R/W0 0 5 TIF R/W0 0 4 TIPE R/W0 0 197 3 TIFE R/W 0 2 1 TINM R/W 0 R/W 0 0 TEN R/W 0 www.fortiortech.com FU6832 沿),该位由硬件置 1。它由软件清 0。 0:无事件发生; 1:事件发生。 TIF 输出模式:计数器上溢标记 当计数器值 TIMx__CNTR 与比较值 TIMx__ARR 匹配时,TIMx__CNTR 清零,该位由硬件置 1。它由软件清 0。 输入 timer 模式:计数器上溢标记 Timer 尚未检测到输入一个 PWM 周期(即上升沿到上升沿),而计数器的值 TIMx__CNTR 累加到 0xFFFF,产生上溢事件,TIMx__CNTR 清零,该位由硬件置 1。它由软件清 0。 0:无事件发生; 1:事件发生。 TIPE 输出模式:无 输入 timer 模式:PWM 周期检测中断使能 0: 禁止事件中断; 1: 使能事件中断 TIFE 输出模式:计数器上溢中断使能 输入 timer 模式:计数器上溢中断使能 0: 禁止更新事件中断; 1: 使能更新事件中断 [2:1] TINM 输入噪声脉宽选择,当噪声的脉宽小于设定值,噪声会被滤除。假设 MCU 时钟为 24MHz(41.67ns) 00:不滤波 01:4 个时钟周期,4 x 41.67ns 10:8 个时钟周期,8 x 41.67ns 11:16 个时钟周期,16 x 41.67ns [0] TEN 基本计数器使能 0:禁止计数器; 1:使能计数器 18.2.3 TIMx__CNTR(0xA2,0xA3/0x92,0x93)(x=3/4) [5] [4] [3] 表 18-4 TIMx__CNTRH(0xA3/0x93)TIMx__CNTRL(0xA2/0x92) 位 名称 类型 复位值 7 R/W 0 位 名称 类型 复位值 R/W 0 字段 名称 REV_1.5 7 TIMx__CNTR(0xA2,0xA3/0x92,0x93)(x=3/4) TIMx__CNTRH(0xA3/0x93) 6 5 4 3 2 TIMx__CNTRH R/W R/W R/W R/W R/W 0 0 0 0 0 TIMx__CNTRL(0xA2/0x92) 6 5 4 3 2 TIMx__CNTRL R/W R/W R/W R/W R/W 0 0 0 0 0 1 0 R/W 0 R/W 0 1 0 R/W 0 R/W 0 描述 198 www.fortiortech.com FU6832 [15:0] 18.2.4 TIMx__CNTR 基本计数器的计数值 TIMx__DR(0xA4,0xA5/0x94,0x95)(x=3/4) 表 18-5 TIMx__DRH(0xA5/0x95)TIMx__DRL(0xA4/0x94) 位 名称 类型 复位值 TIMx__DR(0xA4,0xA5/0x94,0x95)(x=3/4) TIMx__DRH(0xA5/0x95) 6 5 4 3 2 TIMx__DRH R/W R/W R/W R/W R/W 0 0 0 0 0 TIMx__DRL(0xA4/0x94) 6 5 4 3 2 TIMx__DRL R/W R/W R/W R/W R/W 0 0 0 0 0 7 R/W 0 0 R/W 0 R/W 0 1 0 R/W 0 R/W 0 位 名称 类型 复位值 R/W 0 字段 名称 描述 [15:0] TIMx__DR 输出模式:比较匹配值(软件写),FG 模式参考 FG 输出产生 输入 timer 模式:检测到输入脉宽(根据 TxOCM 选择即上升沿到下降沿或者下降沿到 上升沿)的计数值(硬件写) 18.2.5 7 1 TIMx__ARR(0xA6,0xA7/0x96,0x97)(x=3/4) 表 18-6 TIMx__ARRH(0xA7/0x97)TIMx__ARRL(0xA6/0x96) 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 0 R/W 0 TIMx__ARR(0xA6,0xA7/0x96,0x97)(x=3/4) TIMx__ARRH(0xA7/0x97) 5 4 3 2 TIMx__ARRH R/W R/W R/W R/W 0 0 0 0 TIMx__ARRL(0xA6/0x96) 5 4 3 2 TIMx__ARRL R/W R/W R/W R/W 0 0 0 0 1 0 R/W 0 R/W 0 1 0 R/W 0 R/W 0 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 0 R/W 0 字段 名称 描述 [15:0] TIMx__ARR 输出模式:重载值(软件写),FG 模式参考 FG 输出产生 输入 timer 模式:检测到一个 PWM 周期(根据 TxOCM 选择即上升沿到上升沿或者下降 沿到下降沿)的计数值(硬件写) REV_1.5 199 www.fortiortech.com FU6832 19 SYS_TICK 19.1 操作说明 SYS_TICK 用于固定时间产生中断。配置 SYST_ARR 寄存器设置产生中断的周期,使能 DRV_SR 寄存器的 SYSTIE 位即可使 SYS_TICK 工作且产生中断。中断入口为 10。 19.2 19.2.1 寄存器 DRV_SR(0x4061) 表 19-1 DRV_SR(0x4061) 位 名称 类型 复位值 7 SYSTIF R/W0 0 字段 名称 [7] [6] 6 SYSTIE R/W 0 5 FGIF R/W0 0 4 DCIF R/W0 0 3 FGIE R/W 0 2 DCIP R/W 0 1 DCIM1 R/W 0 0 DCIM0 R/W 0 描述 SYSTIF SysTick 中断标志 该位由硬件置 1。它由软件清 0。 0:无事件发生 1:SYS TICK 中断产生 SYSTIE SysTick 中断使能 使能后可产生 SYS TICK 中断 0:不使能 1:使能 FGIF FG 中断标志 FOC/BLDC 每转一圈(电周期),产生 FGIF 标记 该位由硬件置 1。它由软件清 0。 0:无事件发生 1:比较中断产生 DCIF 比较匹配中断标志 当计数值等于 DRV_COMR 时,根据 DCIM 设置判断计数方向,符合则产生中断标记 该位由硬件置 1。它由软件清 0。 0:无事件发生 1:比较中断产生 [3] FGIE FG 中断使能 中断使能后,FOC/BLDC 每转一圈(电周期),产生 FG 中断标记 0:不使能 1:使能 [2] DCIP 产生比较匹配中断的间隔(几个计数周期产生一次中断) 0: 1 次产生中断 1: 2 次产生中断 [1:0] DCIM 比较匹配中断模式配置 当计数值等于 DRV_COMR 时,根据 DCIM 的设置判断是否产生中断标记 00:不产生中断 [5] [4] REV_1.5 200 www.fortiortech.com FU6832 01:上升方向 10:下降方向 11:上升/下降方向 19.2.2 SYST_ARR(0x4064,0x4065) 表 19-2 SYST_ARRH(0x4064)SYST_ARRL(0x4065) 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 0 R/W 1 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 1 R/W 0 字段 名称 [15:0] SYST_ARR REV_1.5 SYST_ARR(0x4064,0x4065) SYST_ARRH(0x4064) 5 4 3 SYST_ARR [15:8] R/W R/W R/W 0 1 1 SYST_ARRL(0x4065) 5 4 3 SYST_ARR [7:0] R/W R/W R/W 1 1 1 2 1 0 R/W 1 R/W 0 R/W 1 2 1 0 R/W 1 R/W 1 R/W 1 描述 SYS_TICK 重载值 设置此值决定 SYS_TICK 产生中断的周期,默认为 1ms 计算公式为:SYS_TICK 频率=24M/(SYST_ARR+1) 取值范围:0~65535 201 www.fortiortech.com FU6832 20 Driver 操作说明 20.1 20.1.1 简介 FU6832 系列为内置 Pre-driver 输出 MOE x3 H_PU LS VCC UH High Side Predriver VH WH DRVOE VCC H_PV H_PW EN Motor EN UL L_W x3 LS L_V VL WL Low Side Predrdriver L_U IU IW IV IBUS 图 20-1 FU6832 PRE-DRIVER 模块框图 3P3N Pre-driver 驱动模式时,VCC 为输入信号,在 H_PU/H_PV/H_PW 及 L_U/L_V/L_W 引 脚为 Pre-driver 的输出信号,注意 H_PU/H_PV/H_PW 与内部信号 UH/VH/WH 为反向关系。 DRVOE 为模块的使能端,MOE 为 3P3N 模式下的输出使能端,如图 20-1 所示。 配置寄存器 DRV_CR 的 DRVOE=1,使能 Pre-driver 输出,此时 UH/VH/WH 分别被反向后送 至 H_PU/H_PV/H_PW 引脚用于驱动 PMOS 的栅极,UL/VL/WL 分别被送至 L_U/L_V/L_W 引脚用 于驱动 NMOS 的栅极。由 PMOS 和 NMOS 驱动电机运转。 20.1.2 输出控制模块 ‘0’ OCTxH DRV_DR 0 FOC_CMPx 1 0 0 1 xHE COUNTER OCxREF DEAD ZONE ‘0’ OCS OCTxL OCxH 1 xHP 0 0 OCxL 1 1 xLP xLE 图 20-2 输出控制模块前级框图 配置 Driver 模块工作前,需配置 DRV_CR 寄存器的 MESEL=1,即电机引擎 ME 选择 FOC/SVPWM/SPWM 模式,反之,为 BLDC 控制模式。 REV_1.5 202 www.fortiortech.com FU6832 当 OCS=0 时,PWM 的比较值来自 DRV_DR,输出的 PWM 信号是以 OCTxH 为参考,当 OCxH 和 OCxL 同时输出时,OCTxL 反相输出;当 OCS=1 时,PWM 的比较值来自 FOC,输出的 PWM 信号是以 OCTxL 为参考,当 OCxH 和 OCxL 同时输出时,OCTxH 反相输出 20.1.2.1 计数比较模块 通过 DRV_CR 寄存器的 OCS,可以选择 FOC 模块输出的三路比较值 FOC_CMPU/V/W 或者软 件设置的比较值 DRV_DR,送至计数器比较后得到三路原始 PWM 信号 OCxREF,其中 DRV_DR 用 于实现电机预充电、刹车、BLDC 控制。当计数值 CNTR 小于目标值,OCxREF 输出高电平,反之, 输出低电平。 配置 DRV_CR 寄存器的 OCS=1,选择 FOC 模块输出的三路比较值 FOC_CMPU/V/W 与计数值 比较,生成 OC1REF/OC2REF/OC3REF。 cntr FOC_CMPU FOC_CMPV FOC_CMPW 0 t OC1REF OC2REF OC3REF 图 20-3 PWM 生成图 配置 DRV_CR 寄存器的 OCS=0,选择软件设置的比较值 DRV_DR 与计数值比较,生成三路 占空比相同的 OC1REF/OC2REF/OC3REF。 占空比 = DRV_DR/ DRV_ARRx 100% (假设 DRV_ARR=750, DRV_DR=375, 则占空比=50%) 20.1.2.2 死区模块 OCxREF 支持死区插入。对于互补输出,如果 FOC_DTR 寄存器不等于 0,就使能了死区 插入。每个通道都有一个 8bit 的死区发生器,三个通道的死区延时相同,通过 DRV_DTR 设置死区 时间。当 OCxREF 上升沿发生时,OCxL 的实际输出高电平比 OCxREF 的上升沿延迟 DRV_DTR 设定的时间;当 OCxREF 下降沿发生时,OCxH 的实际输出高电平比 OCxREF 的下降沿延迟 DRV_DTR 设定的时间。如果延迟时间大于实际输出的脉宽,那么对应的通道脉宽不延迟,相反的 通道脉宽不产生。 REV_1.5 203 www.fortiortech.com FU6832 OCxREF OCxL OCxH tdelay tdelay tdelay tdelay 图 20-4 带死区插入的互补输出 20.1.2.3 输出使能与极性 通过配置 DRV_CMR 寄存器的 xHE 和 xLE,可以选择输出模式为无效电平或者插入死区的互 补输出。通过配置 DRV_CMR 寄存器的 xHP 和 xLP 配置输出的极性。DRV_CMR 一般通过软件配 置,在应用于 BLDC 方波控制,可通过配置 TIMER1 自动控制 DRV_CMR 达到自动换相的功能, 配置 DRV_CR 寄存器的 MESEL=0,即电机引擎 ME 选择 BLDC 控制模式,当 TIM1 产生换相事件 时,对应的 TIM1_DBRx 更新到 DRV_CMR 和比较器的 CMP_CR2[4:3]。 TIM1_DBRx from TIM1 data update from TIM1 0 ‘0’ 1 MESEL CMP_CR2[4:3] DRV_CMR 图 20-5 TIM1 自动控制 DRV_CMR 和 CMP_CR2[4:3] 配合 DRV_DR 和 DRV_ARR 寄存器,DRV_CMR 寄存器的 xHE 和 xLE 可实现预充电和刹车等 功能,DRV_DR 和 DRV_ARR 控制 PWM 占空比, xHE 和 xLE 控制六路输出方式。 OCUL OCUH OCVL OCVH OCWL OCWH ULE=1 others=0 VLE=1 others=0 WLE=1 others=0 图 20-6 预充电图 OCUL OCUH OCVL OCVH OCWL OCWH U/V/WLE=1 others=0 图 20-7 刹车图 REV_1.5 204 www.fortiortech.com FU6832 20.1.2.4 主输出使能 MOE MOE OISUH OCUH 0 1 UH MOE OISUL OCUL 0 1 UL DRVOE MOE OISVH OCVH 0 1 VH GATE DRIVER MOE OISVL OCVL 0 1 VL MOE OISWH OCWH 0 1 WH MOE OISWL OCWL 0 1 WL MOE OISWH OCXH 0 1 XH MOE OISWL OCXL 0 1 XL 图 20-8 输出控制模块后级框图 使能 MOE 后,输出来源于计数器比较值,用于控制电机输出。禁止 MOE 后,输出来源于软件 设置的空闲电平,用于控制电机不输出,即停机状态。 20.1.2.5 20.1.2.5.1 中断 比较匹配中断 设置 DRV_SR 寄存器的 DCIM 配置向上计数或者向下计数时进行比较匹配,设置比较匹配值 DRV_COMR,当计数器的计数值等于 DRV_COMR,符合 DCIM 的设置则产生中断事件,中断标 记 DCIF 硬件置 1。软件对 DCIF 写 0 可清中断标记,写 1 无效 REV_1.5 205 www.fortiortech.com FU6832 DRV_COMR cntr DCIM = 01 DCIF DCIM = 10 DCIF DCIM = 11 DCIF DCIM = 00(Disable) DCIF 图 20-9 DRV 比较匹配中断 20.1.2.5.2 FG 中断 设置 DRV_SR 寄存器的 FGIE 使能 FG 中断,电机每转一圈(电角度) ,产生一次中断事件。 20.2 20.2.1 寄存器 DRV_CR(0x4062) 表 20-1 DRV_CR(0x4062) 位 名称 类型 复位值 7 DRVEN R/W 0 字段 名称 描述 DRVEN 计数器使能 0:禁止 1:使能 [6] DDIR 输出方向(正反转) 改变电机的转动方向,BLDC 和 FOC 均有效,FOC 改变此位即可改变方向(有感 FOC 还需 配合软件修改角度),BLDC 需修改 TIMER1 相关参数才可以改变方向 0:正转 1:反转 [5] FOCEN FOC/SVPWM/SPWM 模块使能 0:禁止 1:使能 [4] DRPE DRV_DR 预装载使能 使能预装载后,软件写 DRV_DR 后,数值在计数器发生下溢事件后更新;禁止预装载,软 件写 DRV_DR 后,数值立刻更新 0:禁止 1:使能 [3] OCS 比较值来源选择 0:DRV_DR 1:FOC/SVPWM/SPWM 模块 [7] REV_1.5 6 DDIR R/W 0 5 FOCEN R/W 0 4 DRPE R/W 0 206 3 OCS R/W 0 2 MESEL R/W 0 1 RSV R 0 0 DRVOE R/W 0 www.fortiortech.com FU6832 [2] MESEL [1] RSV [0] DRVOE 20.2.2 ME 核工作模式选择 0:ME 模块工作在 BLDC 模式 1:ME 模块工作在 FOC/SVPWM/SPWM 模式 保留 Driver 输出使能 0:禁止 1:使能 DRV_SR(0x4061) 表 20-2 DRV_SR(0x4061) 位 名称 类型 复位值 7 SYSTIF R/W0 0 字段 名称 [7] [6] 6 SYSTIE R/W 0 5 FGIF R/W0 0 4 DCIF R/W0 0 3 FGIE R/W 0 2 DCIP R/W 0 1 DCIM1 R/W 0 0 DCIM0 R/W 0 描述 SYSTIF SysTick 中断标志 该位由硬件置 1。它由软件清 0。 0:无事件发生 1:SYS TICK 中断产生 SYSTIE SysTick 中断使能 使能后可产生 SYS TICK 中断 0:不使能 1:使能 FGIF FG 中断标志 FOC/BLDC 每转一圈(电周期),产生 FGIF 标记 该位由硬件置 1。它由软件清 0。 0:无事件发生 1:比较中断产生 DCIF 比较匹配中断标志 当计数值等于 DRV_COMR 时,根据 DCIM 设置判断计数方向,符合则产生中断标记 该位由硬件置 1。它由软件清 0。 0:无事件发生 1:比较中断产生 [3] FGIE FG 中断使能 中断使能后,FOC/BLDC 每转一圈(电周期),产生 FG 中断标记 0:不使能 1:使能 [2] DCIP 产生比较匹配中断的间隔(几个计数周期产生一次中断) 0: 1 次产生中断 1: 2 次产生中断 [1:0] DCIM 比较匹配中断模式配置 当计数值等于 DRV_COMR 时,根据 DCIM 的设置判断是否产生中断标记 [5] [4] REV_1.5 207 www.fortiortech.com FU6832 00:不产生中断 01:上升方向 10:下降方向 11:上升/下降方向 20.2.3 DRV_OUT(0xF8) 表 20-3 DRV_OUT(0xF8) 位 名称 类型 复位值 7 MOE R/W 0 字段 名称 描述 [7] MOE 主输出使能 该位用于选择 UVW 上下桥输出的来源。该位软件可置 1 和清 0,母线电流保护产生(见 31.1.1.1)时,硬件自清零,关闭输出。 0: 禁止,输出来源于空闲电平 OISUH/OISVH/OISWH 和 OISUL/OISVL/OISWL 1:使能,输出来源于计数器比较值 [6] RSV 保留 [5] OISWL WL 的输出空闲电平 参考 OISUH 描述 [4] OISWH WH 的输出空闲电平 参考 OISUH 描述 [3] OISVL VL 的输出空闲电平 参考 OISUH 描述 [2] OISVH VH 的输出空闲电平 参考 OISUH 描述 [1] OISUL UL 的输出空闲电平 参考 OISUH 描述 OISUH UH 的输出空闲电平 该位设置输出 UH 的空闲电平。当 MOE=0,输出空闲电平关闭对应的 MOS。 0:低电平 1:高电平 [0] 20.2.4 6 RSV R 0 5 OISWL R/W 0 4 OISWH R/W 0 3 OISVL R/W 0 2 OISVH R/W 0 1 OISUL R/W 0 0 OISUH R/W 0 DRV_CMR(0x405C, 0x405D) 注:BLDC 控制方式,通过 TIMER1 会自动控制 DRV_CMR 寄存器。 表 20-4 DRV_CMRH(0x405C)DRV_CMRL(0x405D) 位 名称 类型 复位值 REV_1.5 7 6 RSV R 0 R 0 DRV_CMRH(0x405C) 5 4 3 WHP R R R/W 0 0 0 DRV_CMRL(0x405D) 208 2 WLP R/W 0 1 VHP R/W 0 0 VLP R/W 0 www.fortiortech.com FU6832 位 名称 类型 复位值 7 UHP R/W 0 字段 [15:12] 名称 RSV 描述 保留 WHP W 相上管输出极性 0:高电平有效 1:低电平有效 [10] WLP W 相下管输出极性 0:高电平有效 1:低电平有效 [9] VHP V 相上管输出使能 0:高电平有效 1:低电平有效 [8] VLP V 相下管输出极性 0:高电平有效 1:低电平有效 [7] UHP U 相上管输出极性 0:高电平有效 1:低电平有效 [6] ULP U 相下管输出极性 0:高电平有效 1:低电平有效 WHE W 相上管输出使能 0:关闭--禁止输出 1:开启--使能输出 注:当 WLE 和 WHE 同时为 1,W 相上下桥互补输出,同时输出自动插入死区。输出 pwm 以下桥为参考,当同一相对管互补输出,上桥 PWM 反相 WLE W 相下管输出使能 0:关闭--禁止输出 1:开启--使能输出 注:当 WLE 和 WHE 同时为 1,W 相上下桥互补输出,同时输出自动插入死区。输出 pwm 以下桥为参考,当同一相对管互补输出,上桥 PWM 反相 VHE V 相上管输出使能 0:关闭--禁止输出 1:开启--使能输出 注:当 VLE 和 VHE 同时为 1,V 相上下桥互补输出,同时输出自动插入死区。输出 pwm 以下桥为参考,当同一相对管互补输出,上桥 PWM 反相 VLE V 相下管输出使能 0:关闭--禁止输出 1:开启--使能输出 注:当 VLE 和 VHE 同时为 1,V 相上下桥互补输出,同时输出自动插入死区。输出 pwm [11] [5] [4] [3] [2] REV_1.5 6 ULP R/W 0 5 WHE R/W 0 4 WLE R/W 0 209 3 VHE R/W 0 2 VLE R/W 0 1 UHE R/W 0 0 ULE R/W 0 www.fortiortech.com FU6832 以下桥为参考,当同一相对管互补输出,上桥 PWM 反相 [1] [0] 20.2.5 UHE U 相上管输出使能 0:关闭--禁止输出 1:开启--使能输出 注:当 ULE 和 UHE 同时为 1,U 相上下桥互补输出,同时输出自动插入死区。输出 pwm 以下桥为参考,当同一相对管互补输出,上桥 PWM 反相 ULE U 相下管输出使能 0:关闭--禁止输出 1:开启--使能输出 注:当 ULE 和 UHE 同时为 1,U 相上下桥互补输出,同时输出自动插入死区。输出 pwm 以下桥为参考,当同一相对管互补输出,上桥 PWM 反相 DRV_ARR(0x405E,0x405F) 表 20-5 DRV_ARRH(0x405E)DRV_ARRL(0x405F) 位 名称 类型 复位值 7 R 0 R 0 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 0 R/W 0 字段 [15:14] 名称 RSV [13:0] 20.2.6 DRV_ARRH(0x405E) 5 4 3 2 DRV_ARR[13:8] R/W R/W R/W R/W 0 0 0 0 DRV_ARRL(0x405F) 5 4 3 2 DRV_ARR[7:0] R/W R/W R/W R/W 0 0 0 0 6 RSV DRV_ARR 1 0 R/W 0 R/W 0 1 0 R/W 0 R/W 0 描述 保留 计数器的重载值,决定载波周期和运算周期(中央对齐模式) DRV 计数器从 0 开始计数到 DRV_ARR/2 - 1,产生上溢事件,然后向下计数到 0。 计算公式:载波频率 注:LSB 恒为 0,写 1 无意义 DRV_ARR 的值以时钟 48MHz 计算,取值范围(0,16382) DRV_COMR(0x405A,0x405B) 表 20-6 DRV_COMRH(0x405A)DRV_COMRL(0x405B) 位 名称 类型 复位值 7 6 R 0 R 0 位 名称 类型 7 6 R/W R/W REV_1.5 5 4 3 RSV R 0 R R/W 0 0 DRV_COMRL(0x405B) 5 4 3 DRV_COMR[7:0] R/W R/W R/W 210 2 1 DRV_COMR[11:8] R/W R/W 0 0 0 R/W 0 2 1 0 R/W R/W R/W www.fortiortech.com FU6832 复位值 0 字段 [15:12] 名称 RSV [11:0] 20.2.7 DRV_COMR 0 0 0 0 0 0 0 描述 保留 计数器的比较匹配值 当计数值与 COMR 相等时,根据 DRV_SR 寄存器的 DCIM 是否产生比较匹配事件 匹配点对应的占空比 = DRV_COMR*4/ DRV_ARRx 100% DRV_COMR 的值以时钟 12MHz 计算,取值范围(0,4095) DRV_DR(0x4058,0x4059) 表 20-7 DRV_DRH(0x4058)DRV_DRL(0x4059) 位 名称 类型 复位值 7 R 0 R 0 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 0 R/W 0 字段 [15:14] 名称 RSV [13:0] 20.2.8 6 RSV DRV_DR DRV_DRH(0x4058) 5 4 3 2 DRV_DR[13:8] R/W R/W R/W R/W 0 0 0 0 DRV_DRL(0x4059) 5 4 3 2 DRV_DR[7:0] R/W R/W R/W R/W 0 0 0 0 1 0 R/W 0 R/W 0 1 0 R/W 0 R/W 0 描述 保留 手动控制输出时设定的比较值 软件写 PWM 占空比 占空比 = DRV_DR/ DRV_ARRx 100%(假设 DRV_ARR=750,DRV_DR=375,则占空比=50%) 注:当使用该寄存器作为比较源时,输出 PWM 以上桥为参考,当同一相对管互补输出, 下桥 PWM 反相。 DRV_DR 的值以时钟 48MHz 计算,取值范围(0,16382) DRV_DTR(0x4060) 表 20-8 DRV_DTR(0x4060) 位 名称 类型 复位值 7 6 5 4 R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 字段 名称 [7:0] DRV_DTR REV_1.5 3 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 DRV_DTR 描述 上下管死区时间 DTR 为插入互补输出之间的死区持续时间。假设 MCU 时钟为 24MHz(41.67ns) 211 www.fortiortech.com FU6832 DT= (DTR+1) x 41.67ns 注:当 DTR=0,不插入死区 20.2.9 DRV__CNTR(0x4066,0x4067) 表 20-9 DRV__CNTRH(0x4066)DRV__CNTRL(0x4067) 位 名称 类型 复位值 7 6 R 0 R 0 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 0 R/W 0 字段 [15:12] 名称 RSV [11:0] REV_1.5 5 DRV__CNTRH(0x4066) 4 3 RSV DRV__CNTR R 0 R R/W 0 0 DRV__CNTRL(0x4067) 5 4 3 DRV__CNTR[7:0] R/W R/W R/W 0 0 0 2 1 DRV__CNTR[11:8] R/W R/W 0 0 0 R/W 0 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 描述 保留 计数器值 CNTR 对应的占空比 = DRV__CNTR*4/ DRV_ARRx 100% DRV__CNTR 的值以时钟 12MHz 计算,取值范围(0,4095) 212 www.fortiortech.com FU6832 21 WDT 看门狗定时器是一个工作在 LS_OSC(内部慢时钟)时钟域下的定时器,主要用于监控主程序 运行,防止 MCU 出现死机的情况。看门狗的工作原理是:启动看门狗后,看门狗的定时器开始运 行;当看门狗定时器溢出时,看门狗会发送信号使 MCU 复位,主程序将重新运行。所以,在主程 序运行过程中,每隔一段时间就要对看门狗的定时器进行初始化,以防止看门狗定时器溢出,俗称“喂 狗”。 FU6832 的看门狗在启动后就会从 0 开始计时,如果没有“喂狗”操作,当计时到 FFFC 时看门狗 会输出一个长度为 4 个 LS_OSC 周期的信号使 MCU 复位,程序从头开始运行;如果程序在运行中 定时给看门狗发送“喂狗”信号,那么看门狗定时器将会从设定的初始值开始计数,看门狗将不会令 MCU 复位。 21.1 WDT 使用注意事项 1、 MCU 进入待机模式或者睡眠模式时,WDT 将停止计数,但计数值仍会保留。 2、 MCU 在仿真过程中,WDT 将会被自动禁用 3、 WDT 定时器溢出使 MCU 复位,那么 RST_SR[RSTWDT]将会置一 21.2 WDT 操作说明 1、 配置 CCFG1[WDT_EN]启动看门狗计数,启动后看门狗会开始计数; 2、 设置 WDT_ARR,本步也可以放在启动看门狗之前; 3、 在程序的运行中设置 WDT_CR[WDTRF]为 1,即可令看门狗定时器初始化 21.3 21.3.1 WDT 寄存器 WDT_CR(0x4026) 表 21-1 WDT_CR(0x4026) 位 名称 类型 复位值 7 6 5 R 0 R 0 R 0 字段 [7:1] 名称 RSV 描述 保留 [0] WDTRF 看门狗初始化标志 1:初始化看门狗计数器; 0:不初始化 21.3.2 4 RSV R 0 3 2 1 R 0 R 0 R 0 0 WDTRF R/W 0 2 1 0 WDT_ARR(0x4027) 表 21-2 WDT_ARR(0x4027) 位 REV_1.5 7 6 5 4 213 3 www.fortiortech.com FU6832 名称 类型 复位值 R/W 0 字段 [7:0] 名称 WDT_ARR 21.3.3 WDT_ARR R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 1 0 R/W 0 R 0 描述 看门狗重载计数器,设置看门狗计数器重新置位后的值的高 8 位。 CCFG1(0x401E) 位 名称 类型 复位值 R/W 0 字段 [7:6] 名称 RSV [5] WDT_EN [4:0] RSV REV_1.5 R/W 0 7 6 RSV R/W 0 5 WDT_EN R/W 0 CCFG1(0x401E) 4 3 R/W 0 R/W 0 2 RSV R/W 0 描述 保留 WDT 使能 0: 禁止 1: 使能 保留 214 www.fortiortech.com FU6832 RTC 与时钟校准 22 22.1 RTC 基本功能框图 RTC_TMH[7:0] CNT_PROC MCU_DATA_BUS INT_CTRL RTC_TML[7:0] RTC_EN (active high) RTC_IF IF INT RTC_EN (active high) INT OUT 图 22-1RTC 基本功能框图 22.2 RTC 操作说明 写寄存器 RTC_TMH 和 RTC_TML,设置 RTC 计数的重载值; 设置 RTC_STA[RTC_EN]为 1,使能 RTC 计数。 22.3 22.3.1 RTC 寄存器 计数寄存器:RTC_TM(0x402C,0x402D) 表 22-1RTC_TMH(0x402C)RTC_TML(0x402D) 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 1 R/W 1 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 1 R/W 1 字段 名称 [15:0] 22.3.2 RTC_TM RTC_TM(0x402C,0x402D) RTC_TMH(0x402C) 5 4 3 RTC_TMH R/W R/W R/W 1 1 1 RTC_TML(0x402D) 5 4 3 RTC_TML R/W R/W R/W 1 1 1 2 1 0 R/W 1 R/W 1 R/W 1 2 1 0 R/W 1 R/W 1 R/W 1 描述 RTC 计数寄存器。 写入后,RTC 计数器以 32768Hz 从 0 计数到 RTC_TM[15:0]后溢出,中断,并重载为 0 继 续计数。 读出值为正在计数的值,为计数瞬间值。 控制寄存器:RTC_STA(0x402E) 表 22-2 RTC_STA(0x402E) 位 名称 类型 复位值 REV_1.5 7 RTC_EN R/W 0 6 RTC_IF R/W 0 5 RSV R/W 0 4 ISOSCEN R/W 0 215 3 2 1 0 R 0 R 0 RSV R 0 R 0 www.fortiortech.com FU6832 字段 名称 7 RTC_EN 6 RTC_IF 5 RSV 4 ISOSCEN [3:0] RSV 22.4 22.4.1 描述 RTC 使能 0:禁止 1:使能 RTC 中断标志 当 RTCIE 为 1 时,此位溢出后将产生中断,MCU 可软件清 0 此位。 当 RTCIE 为 0 时,此位溢出后不会产生中断,但仍有标志,MCU 可读取该标志后将其清 0。 保留 内部慢时钟使能 0:内部慢时钟禁止 1:内部慢时钟使能 保留 时钟校准 简介 时钟校准模块内建慢时钟校准快时钟功能,其中慢时钟可由寄存器 SCK_SEL 选择慢时钟源, 可以是内部慢时钟或者外部慢时钟。校准原理是使用一个长度 12 位的计数器连续累积计 4 个慢时钟 周期的长度。 校准方法:MCU 写 CAL_STA=1 开始进行校准过程,读 CAL_BSY 标志位可知校准是否完成, CAL_BSY=0 表示校准结束,MCU 读取 CAL_ARR 的值即是使用快时钟连续累积计 4 个慢时钟的值。 22.4.2 寄存器 表 22-3 CAL_CR0(0x4044)CAL_CR1(0x4045) 位 名称 类型 复位值 7 CAL_STA /CAL_BUSY R/W 1 6 RSV R 0 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 0 R/W 0 字段 名称 [15] CAL_STA /CAL_BUSY [14:12] RSV REV_1.5 CAL_CR0、CAL_CR1(0x4044、0x4045) CAL_CR0(0x4044) 5 4 3 2 1 0 CAL_ARR[11:8] R 0 R R/W 0 0 CAL_CR1(0x4045) 5 4 3 CAL_ARR[7:0] R/W R/W R/W 0 0 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 描述 CLOCK_CAL 使能 写 1:启动时钟校准功能。 读 0:表示校准过程完成。 读 1:表示校准过程正在进行中。 保留 216 www.fortiortech.com FU6832 [11:0] REV_1.5 CAL_ARR 校准计数值 使用快时钟连续累积计数 4 个慢时钟周期的值。 特别地,当此值为 0 时表示无对应慢时钟输入,当此值为 FFF 时表示计数溢出(原因可 能是慢时钟太慢或者快时钟太快)。 217 www.fortiortech.com FU6832 23 IO 23.1 IO 简介 最多可以支持 35 个通用 I/O 引脚,分别为 P0.0~P0.7,P1.0~P1.7,P2.0~P2.7,P3.0~P3.7, P4.2,P4.4~P4.5。每个 GPIO 端口有相关的控制和配置寄存器用来满足不同应用的需求。 23.2 IO 操作说明 1、 端口 P0.0~P0.7,P1.0~P1.7,P2.0~P2.7,P3.0~P3.7,P4.2,P4.4~P4.5 映射到寄 存器 P0,P1,P2,P3,P4。 2、 P0_OE,P1_OE,P2_OE,P3_OE,P4_OE 用于配置 P0.0~P3.7 和 P4.2,P4.4~P4.5 的输入/输出使能。当端口配置为输入时,施密特触发输入使能,所有的 IO 口都可以选择是否开启 上拉,部分 IO 口可以选择下拉输入。 3、 P0.0~P3.7,P4.2~P4.5 均可使能上拉电阻,配置 P0_PU,P1_PU,P2_PU,P3_PU, P4_PU 对应的位为一。 其中 P0.0~P0.2,P1.3~P1.6, P2.1,P3.6~P3.7 的上拉电阻阻值约为 4.7kΩ, 其余 PAD 的上拉电阻阻值约为 33kΩ。 4、 P1.1/P0.1 可使能下拉电阻,下拉电阻约为 10kΩ,配置 P3_AN[7:6]选择是否使能。 5、 所有 IO 端口在数字输出 0 时上拉电阻会被自动关闭。 6、 P0.0~P0.6 可配置为外部中断 0 输入, P1.0~P2.7 可配置为外部中断 1 输入。 INT0 和 INT1 都可以配置为上升沿中断、下降沿中断或者电平改变触发中断。 7、 P1.3~P1.7,P2.0~P2.7,P3.0~P3.5 可配置为模拟 PAD,配置 P1_AN,P2_AN,P3_AN 对应的位为一。PAD 配置为模拟 PAD 后,对应 PAD 的所有数字功能配置失效,寄存器 P1,P2, P3 对应的位检测到的端口状态为 0。 8、 P1.6~P1.7,P2.0~P2.7,P3.0~P3.5 在端口配置为模拟模式后上拉会自动关闭,P1.3~ P1.5 端口在配置为模拟模式上拉电阻不会自动关闭,可以根据实际应用需求选择是否开启。 9、 三相 U、V、W 输出的输出源 OCUH/OCVH/OCWH 和 OCUL/OCVL/OCWL 可以来自于 TIMER1 和 FOC 模块,通过配置 DRV_CR 寄存器的 OCS 进行选择。DRV_OUT 寄存器的 MOE 选 择寄存器配置的空闲电平 (DRV_OUT 寄存器的 OISUH/OISVH/OISWH 和 OISUL/OISVL/OISWL) 还是输出源 OCUH/OCVH/OCWH 和 OCUL/OCVL/OCWL 送进 DRIVER 模块。 10、 DRV_OUT 寄存器的 MOE 可以由软件写零和写一,当发生过流保护时硬件会自动清 零。 11、 REV_1.5 IO 优先级: a) 对于所有复用端口,GPIO 的优先级最低 b) P0.0:I2C > TIMER4 > LIN > UART > GPIO c) P0.1:I2C > TIMER4 > TIMER3 > DBG_SIG > LIN > UART > GPIO d) P0.5:SPI > UART > GPIO 218 www.fortiortech.com FU6832 23.3 23.3.1 e) P0.6:SPI > UART > GPIO f) P0.7:TIMER2 > CMP > SPI >GPIO IO 寄存器 P0_OE(0xFC) 表 23-1 P0_OE(0xFC) 位 名称 类型 复位值 R/W 0 字段 名称 [7:0] P0_OE 23.3.2 7 6 5 4 3 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 3 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 P0_OE R/W 0 R/W 0 R/W 0 描述 P0.0~P0.7 的数字输出使能 1:输出 0:输入 P1_OE(0xFD) 表 23-2 P1_OE(0xFD) 位 名称 类型 复位值 R/W 0 字段 名称 [7:0] P1_OE 23.3.3 7 6 5 4 P1_OE R/W 0 R/W 0 R/W 0 描述 P1.0~P1.7 的数字输出使能 1:输出 0:输入 P2_OE(0xFE) 表 23-3 P2_OE(0xFE) 位 名称 类型 复位值 7 6 5 R/W 0 R/W 0 R/W 0 字段 名称 [7:0] P2_OE REV_1.5 4 P2_OE R/W 0 3 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 描述 P2.0~P2.7 的数字输出使能 1:输出 0:输入 219 www.fortiortech.com FU6832 23.3.4 P3_OE(0xFF) 表 23-4 P3_OE(0xFF) 位 名称 类型 复位值 7 6 5 R/W 0 R/W 0 R/W 0 字段 名称 [7:0] P3_OE 23.3.5 4 P3_OE R/W 0 3 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 描述 P3.0~P3.7 的数字输出使能 1:输出 0:输入 P4_OE(0xE9) 表 23-5 P4_OE(0xE9) 位 名称 类型 复位值 7 6 5 P4_OE[5] R/W 0 RSV R 0 R 0 字段 [7:6] RSV 保留 [5:2] P4_OE [1:0] RSV 23.3.6 P1_AN(0x4050) 4 P4_OE[4] R/W 0 3 RSV R/W 0 2 P4_OE[2] R/W 0 1 RSV R 0 0 RSV R 0 名称 P4.2~P4.5 的数字输出使能 1:输出 0:输入 保留 表 23-6 P1_AN(0x4050) 位 名称 类型 复位值 R/W 0 字段 名称 描述 [7:4] P1_AN P1.7~P1.4 的模拟模式使能 1:使能 0:禁止 [3] 7 6 HBMOD R/W 0 HBMODE 0 0 1 1 REV_1.5 5 4 R/W 0 R/W 0 P1_AN 3 HBMOD R/W 0 2 RSV R 0 1 ODE1 R/W 0 0 ODE0 R/W 0 P1.3 模式配置,与 P1_OE.3 组合决定 P1.3 的功能模式。 P1_OE.3 P1.3 模式 0 数字输入 1 数字输出 0 模拟模式 1 数字强驱动输出,输出高可提供强驱 动,输出低的驱动能力同‘01’数字 输出模式。 220 www.fortiortech.com FU6832 [2] RSV 保留 [1] ODE1 P0.1 的漏极开路(open drain)使能 1:使能 0:禁止 [0] ODE0 P0.0 的漏极开路(open drain)使能 1:使能 0:禁止 23.3.7 P2_AN(0x4051) 表 23-7 P2_AN(0x4051) 位 名称 类型 复位值 R/W 0 字段 名称 描述 [7:0] P2_AN P2.7~P2.0 的模拟模式使能 1:使能 0:禁止 23.3.8 7 6 5 4 3 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 P2_AN R/W 0 R/W 0 R/W 0 P3_AN(0x4052) 表 23-8 P3_AN(0x4052) 位 名称 类型 复位值 7 P11_PL R/W 0 字段 名称 6 P01_PL R/W 0 5 4 3 P3_AN R/W 0 R/W 0 R/W 0 描述 P11_PL P1.1 下拉电阻使能 1:使能 0:禁止 注:不能同时使能 P1.1 的上拉和下拉使能 [6] P01_PL P0.1 下拉电阻使能 1:使能 0:禁止 注:不能同时使能 P0.1 的上拉和下拉使能 [5:0] P3_AN P3.5~P3.0 的模拟模式使能 1:使能 0:禁止 [7] REV_1.5 221 www.fortiortech.com FU6832 23.3.9 P0_PU(0x4053) 表 23-9 P0_PU(0x4053) 位 名称 类型 复位值 R/W 0 字段 名称 描述 [7:0] P0_PU P0.7~P0.0 的上拉电阻使能 1:使能 0:禁止 23.3.10 7 6 5 4 3 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 3 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 3 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 3 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 P0_PU R/W 0 R/W 0 R/W 0 P1_PU(0x4054) 表 23-10 P1_PU(0x4054) 位 名称 类型 复位值 7 6 5 4 R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 字段 名称 描述 P1_PU P1.7~P1.0 的上拉电阻使能 1:使能 0:禁止 [7:0] 23.3.11 P1_PU P2_PU(0x4055) 表 23-11 P2_PU(0x4055) 位 名称 类型 复位值 7 6 5 4 R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 字段 名称 描述 [7:0] P2_PU P2.7~P2.0 的上拉电阻使能 1:使能 0:禁止 23.3.12 P2_PU P3_PU(0x4056) 表 23-12 P3_PU(0x4056) 位 名称 类型 复位值 R/W 0 字段 名称 REV_1.5 7 6 5 4 P3_PU R/W 0 R/W 0 R/W 0 描述 222 www.fortiortech.com FU6832 [7:0] 23.3.13 P3_PU P3.7~P3.0 的上拉电阻使能 1:使能 0:禁止 P4_PU(0x4057) 表 23-13 P4_PU(0x4057) 位 名称 类型 复位值 7 6 R 0 R 0 字段 [7:6] 名称 RSV 描述 保留 [5:2] P4_PU P4.5~P4.4,P4.2 的上拉电阻使能 1:使能 0:禁止 [1:0] RSV 23.3.14 PH_SEL(0x404C) RSV 5 P4_PU[5] R/W 0 4 P4_PU[4] R/W 0 3 RSV R/W 0 2 P4_PU[2] R/W 0 0 RSV R 0 0 RSV R 0 保留 表 23-14 PH_SEL(0x404C) 位 名称 类型 复位值 7 SPITMOD R/W 0 字段 名称 [7] [6] [5] 6 UART1EN R/W 0 5 UART2EN R/W 0 4 T4SEL R/W 0 3 T3SEL R/W 0 2 T2SEL R/W 0 1 T2SSEL R/W 0 描述 SPITMOD SPI 从机发送端在发送完成后变为高阻态, SPI 从机发送端模式 0: 作为从机时,SPI 发送完毕后,MISO 管脚处于输出状态。 1: 作为从机时,SPI 发送完毕后,MISO 管脚处于高阻态。 UART1EN P0.5(TXD)/P0.6(RXD)端口复用为 UART UART1 使能 0: UART1 功能禁止 1: UART1 功能使能 UART2EN P3.7(TXD)/P3.6(RXD)端口复用为 UART UART2 使能 0: UART2 功能禁止 1: UART2 功能使能 [4] T4SEL 端口复用为 TIM4 TIMER4 端口使能 0:不使能 1:P0.1 或 P0.0(功能转移 PH_SEL1[T4CT]=1)作为 TIMER4 的输入输出 注:端口优先级参考 IO 操作说明 [3] T3SEL 端口复用为 TIM3 REV_1.5 0 RSV R 0 223 www.fortiortech.com FU6832 TIMER3 端口使能 0:不使能 1:P1.1 或 P0.1(功能转移 PH_SEL1[T3CT]=1)作为 TIMER3 的输入输出 注:端口优先级参考 IO 操作说明 T2SEL 端口复用为 TIM2 TIMER2 端口使能 0:P1.0 作为 GPIO 1:P1.0 作为 TIMER2 的输入输出 [1] T2SSEL 端口复用为 TIM2S TIMER2 端口 2 使能 0:P0.7 作为 GPIO 1:P0.7 作为 TIMER2 的端口 2 输入输出 注:TIMER2 优先级最高,其次是比较器输出,再次是 SPI 的 MISO [0] RSV [2] 23.3.15 保留 PH_SEL1(0x404D) 表 23-15 PH_SEL1(0x404D) 位 名称 类型 复位值 7 6 R 0 R 0 字段 [7:3] 名称 RSV 描述 保留位 [2] SPICT SPI 功能转移 0:功能不转移,P0.5 作为 SCLK,P0.6 作为 MOSI 1:功能转移,P0.5(SCLK)→P0.0 P0.6(MOSI)→P0.1 T4CT TIMER4 功能转移 0:功能不转移,使用 P0.1 作为 TIMER4 的输入输出 1:功能转移,使用 P0.0 作为 TIMER4 的输入输出 T3CT TIMER3 功能转移 0:功能不转移,使用 P1.1 作为 TIMER3 的输入输出 1:功能转移,使用 P0.1 作为 TIMER3 的输入输出 [1] [0] 23.3.16 5 RSV R 0 4 3 R 0 R 0 2 SPICT R/W 0 1 T4CT R/W 0 0 T3CT R/W 0 P0(0x80)/P1(0x90)/P2(0xA0)/P3(0xB0)/P4(0xE8) 端口输出寄存器 P0/1/2/3/4 支持读写访问,RMW(read-modify-write)指令访问的是寄存器的 值(RMW 指令参见) ,其他指令访问的是 PORT 管脚。 表 23-16 P0/P1/P2/P3/P4 位 名称 类型 复位值 REV_1.5 7 GPx[7] R/W 0 P0(0x80)/P1(0x90)/P2(0xA0)/P3(0xB0)/P4(0xE8) 6 5 4 3 2 GPx[6] GPx[5] GPx[4] GPx[3] GPx[2] R/W R/W R/W R/W R/W 0 0 0 0 0 224 1 GPx[1] R/W 0 0 GPx[0] R/W 0 www.fortiortech.com FU6832 寄存器名称 P0[7:0] P1[7:0] P2[7:0] P3[7:0] P4[5:2] 功能描述 端口寄存器 0 端口寄存器 1 端口寄存器 2 端口寄存器 3 端口寄存器 4 R/W R/W R/W R/W R/W R/W 初始值 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 注:端口 P4 共有 4 个 PIN,对应 P4 输出寄存器为 P4[5:2]。 表 23-17 read modify write instructions 指令 ANL ORL XRL JBC CPL INC,DEC DJNZ MOV Px,y, C CLR Px,y SETB Px,y REV_1.5 功能描述 Logic AND Logic OR Logic exclusive OR Jump if bit is set and clear Complement bit Increment, decrement byte Decrement and jump if not zero Move carry bit to bit y of port x Clear bit y of port x Set bit y of port x 225 www.fortiortech.com FU6832 24 ADC 24.1 ADC 简介 FU6832 系列的 ADC 是一个 12 位逐次逼近寄存器(SAR)ADC,内部支持 15 个通道,采样方式为 顺序采样(即从 AD0 依次到 AD14) ,采样结果支持右对齐和左次高位对齐。其中 AD0~AD13 为外部 引脚 ADC 通道,AD14 为 VCC 引脚经过 ADC_CR[URATIO]配置电阻分压比后直接送入 ADC 进行采样。当 DRV_CR[FOCEN]使能后,通道 AD0/AD1/AD2/AD4/AD14 可以支持触发模式采样,AD2 和 AD14 通过 FOC_CR0[UCSEL]位选择其中一个用于母线电压触发采样,所有通道触发采样结果固定为左次高位对 齐。 24.2 ADC 框图 ADC_MASK[14:0] P2.0/AD0 P2.3/AD1 P2.4/AD2 P2.5/AD3 P2.7/AD4 P3.2/AD5 P3.3/AD6 P3.4/AD7 P2.1/AD8 P1.6/AD9 P1.4/AD10 P2.6/AD11 VCC P1.3/AD12 P1.5/AD13 AMUX ADC 图 24-1 ADC 多路复用器框图 REV_1.5 226 www.fortiortech.com FU6832 ADC_CR ADCIF ADCIE ADCALIGN ADCBSY ADC_EN Interrupt to MCU VDD5 DRV_CR[FOCEN]=1 AD0/AD1/AD2/AD4/ AD14 Trigger VREF From AMUX0 ADC0_DRH/DRL ADC1_DRH/DRL ... 12-Bit SAR ADC ADC14_DRH/DRL ADC_SCYC 图 24-2 ADC 功能框图 24.3 ADC 操作说明 软件写寄存器 ADC_CR[ADCBSY]置 1 时将进行顺序扫描采样模式,当 FOC 功能启动后,芯 片内部电路自动切入触发模式采样以支持电机驱动时序,触发结束后自动恢复为顺序扫描采样模式。 触发采样优先级比顺序扫描采样优先级高,触发源来自于 FOC 模块。 24.3.1 顺序扫描采样模式 ADC_MASK ADCEN ADCBSY ADCDR0 ADCDR1 Clear 0 By Hardware SET 1 START ADC Sampling time ... C onversion Sampling time C onversion R esult 0 R esult 1 MCU Read Results . . . 图 24-3 ADC 顺序扫描采样时序图 如 REV_1.5 227 www.fortiortech.com FU6832 ADC_MASK ADCEN Clear 0 By Hardware SET 1 START ADC ADCBSY ADCDR0 Sampling time ... C onversion Sampling time ADCDR1 C onversion R esult 0 R esult 1 MCU Read Results . . . 图 24-3 所示,启动 ADC 操作 ⚫ 设置合适的 ADC 参考电压 ADCREF ⚫ 设置对应通道的编号即设置寄存器 ADC_MASK ⚫ 设置合适的每个通道的采样时钟周期延时(最小值为 3) ⚫ 设置 ADC_CR 寄存器的 ADCEN 位为 1 ⚫ 设置 ADC_CR 寄存器的 ADCBSY 位为 1 后,ADC 开始工作 ⚫ 当读取 ADCBSY 为零后可以读取 ADC 转换结果 ⚫ ADC 转换顺序根据使能的通道号从低到高 (即当使能 CH2/3/4 后, 依次采样转换 CH2/3/4, 然后在读取 ADCBSY 为零后读取单次转换结果) 24.3.2 触发采样模式 启动 FOC 功能后,ADC 可在电机驱动需要的时刻自动触发 ADC 采样。触发采样模式与顺序扫描 采样模式可同时进行,内部电路自动匹配两种不同模式的时序,但触发模式与顺序扫描模式的 ADC 通道不宜重叠。 若启动 FOC 功能(配置 DRV_CR[FOC_EN]=1) ,FOC 模块将自动启动 ADC 模块并在需要的时候触发 ADC 采样,并将采样的值自动送至 FOC 模块。AD2 和 AD14 通过 FOC_CR0[UCSEL]位选择其中一个用于 母线电压触发采样。 REV_1.5 228 www.fortiortech.com FU6832 Start ADC SETUP AD0/AD1/AD2/AD4 Channel Enable ADC MASK EN Enable or Disable DRV_CR[FOC_EN] = 1 ADC0_DR->FOC_IA ADC1_DR->FOC_IB ADC4_DR->FOC_IC ADC2_DR or ADC14_DR->FOC_UDCFLT 图 24-4 ADC 硬件触发采样流程 如图 24-4 所示,当 ADC 通道 0/1/2/4 使能,并且在 FOC 使能后,可由 FOC 模块硬件触发采样 并直接读取结果。 24.3.3 输出数据格式 寄存器 ADC_DRH 和 ADC_DRL 包含每次转换完成时 ADC 输出转换代码的高字节和低字节。 数据可以根据 ADC_CR[ADCALIGN]选择右对齐或左次高位对齐。输入从 0 到 VREF,输出数据代 码如下表所示。ADC_DRH 和 ADC_DRL 寄存器中未使用的位被置为 0。 输入电压 REV_1.5 右对齐 左次高对齐 ADC_CR[ADCALIGN]=0 ADC_CR[ADCALIGN]=1 0 0x0000 0x0000 VREF/2 0x0800 0x4000 VREF 0x0fff 0x7ff8 229 www.fortiortech.com FU6832 24.4 24.4.1 ADC 寄存器 ADC_CR(0x4039) 表 24-1 ADC_CR(0x4039) 位 名称 类型 复位值 7 ADCEN R/W 0 字段 名称 [7] ADCEN [6] ADCBSY [5] ADCRATIO [4:3] RSV [2] ADCALIGN [1] ADCIE ADC 中断使能。用于控制 ADCIF 是否向 MCU 发起中断事件。(不包含 TRIG 模式中断) 0:禁止。 1:使能。 ADCIF ADC 中断标志 当本次 ADC 转换完毕时,若 ADCIE=1 则向 MCU 发起 ADC 中断事件。此位不受 ADCIE 控制。 0:本次 ADC 转换未完毕。 1:本次 ADC 转换完毕。 [0] 24.4.2 6 ADCBSY R/W1 0 5 ADCRATIO R/W 0 4 3 RSV R/W 0 R/W 0 2 ADCALIGN R/W 0 1 ADCIE R/W 0 0 ADCIF R/W 0 描述 使能 ADC 0:禁止。 1:使能。 ADC 启动 & ADC 忙标志 MCU 操作 ADC 时应先写 ADCEN 位,使电路准备好,再写 ADCBSY 进行转换。MCU 写 1 后开 始 ADC 转换,转换完毕硬件自动清 0。MCU 也可以读取此位以判断 ADC 是否处于转换过 程中。若此位已经为 1 时 MCU 再写 1 无意义。此位 MCU 只可写 1,写 0 无意义,读出时 表示 ADC 状态。 ADC_MASK=0 时此位写 1 无意义。 AD14 采 VCC 电压使用的分压比 0:1/12 分压 1:1/6.5 分压 保留 ADC 数据次高位对齐使能 0:ADC 数据右对齐(ADC 结果在 ADCx_DR[11:0])。 1:ADC 数据次高位对齐(ADC 结果在 ADCx_DR[14:3])。(TRIG 模式不受影响) ADC_MASK={ ADC_MASKH, ADC_MASKL}(0x4036~0x4037) 表 24-2 ADC_MASK={ ADC_MASKH, ADC_MASKL}(0x4036~0x4037) 位 名称 类型 复位值 7 RSV R 0 6 CH14EN R/W 0 位 名称 类型 复位值 7 CH7EN R/W 0 6 CH6EN R/W 0 REV_1.5 ADC_MASKH(0x4036) 5 4 3 CH13EN CH12EN CH11EN R/W R/W R/W 0 0 0 ADC_MASKL(0x4037) 5 4 3 CH5EN CH4EN CH3EN R/W R/W R/W 0 0 0 230 2 CH10EN R/W 0 1 CH9EN R/W 0 0 CH8EN R/W 0 2 CH2EN R/W 0 1 CH1EN R/W 0 0 CH0EN R/W 0 www.fortiortech.com FU6832 字段 [15] [14] [13] [12] [11] [10] [9] [8] [7] [6] [5] [4] [3] [2] [1] [0] 24.4.3 名称 RSV CH14EN CH13EN CH12EN CH11EN CH10EN CH9EN CH8EN CH7EN CH6EN CH5EN CH4EN CH3EN CH2EN CH1EN CH0EN 描述 保留位 ADC 第 14 通道使能,如果只使用 FOC 自动采样母线电压功能,CH14EN 无需配置为 1 ADC 第 13 通道使能 ADC 第 12 通道使能 ADC 第 11 通道使能 ADC 第 10 通道使能 ADC 第 9 通道使能 ADC 第 8 通道使能 ADC 第 7 通道使能 ADC 第 6 通道使能 ADC 第 5 通道使能 ADC 第 4 通道使能 ADC 第 3 通道使能 ADC 第 2 通道使能,如果只使用 FOC 自动采样母线电压功能,CH2EN 无需配置为 1 ADC 第 1 通道使能 ADC 第 0 通道使能 ADC_SCYC={ADC_SCYCH[3:0],ADC_SCYCL}(0x4035[5:2],0x4038) 表 24-3 ADC_SCYC={ADC_SCYC[11:8],ADC_SCYCL}(0x4035[5:2],0x4038) 位 名称 类型 复位值 R/W 0 字段 名称 [11:8] ADC_SCY C[11:8] [7:4] [3:0] REV_1.5 7 ADC_SCYC={ADC_SCYC[11:8],ADC_SCYCL}(0x4035[5:2],0x4038) ADC_SCYCL(0x4038) 6 5 4 3 2 1 ADC_SCYCL [7:4] ADC_SCYCL [3:0] R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0 1 1 0 0 1 0 R/W 1 描述 ADC 采样周期设置,通道 AD8、AD9、AD10、AD11、AD12、AD13 共用设置。 ADC_SCYC [11] = 0 时, 通道 AD8、AD9、AD10、AD11、AD12、AD13 采样周期为 ADC_SCYC [10:8]个 ADC 时钟周 期 ADC_SCYC [11] = 1 时, 通道 AD8、AD9、AD10、AD11、AD12、AD13 采样周期为(ADC_SCYC [10:8]*8 + 7 )个 ADC 时钟周期 寄存器位在 0x4035[5:2] ADC_SCY CL [7:4] ADC 采样周期设置,通道 AD5、AD6、AD7、AD14 共用设置。 ADC_SCYC [7] = 0 时, 通道 AD5、AD6、AD7、AD14 采样周期为 ADC_SCYC [6:4]个 ADC 时钟周期。 ADC_SCYC [7] = 1 时, 通道 AD5、AD6、AD7、AD14 采样周期为(ADC_SCYC [6:4]*8 + 7 )个 ADC 时钟周期 ADC_SCY CL [3:0] ADC 采样周期设置,通道 AD0、AD1、AD2、AD3、AD4 共用设置。 ADC_SCYC [3] = 0 时, 通道 AD0、AD1、AD2、AD3、AD4 采样周期为 ADC_SCYC [2:0]个 ADC 时钟周期。 ADC_SCYC [3] = 1 时, 通道 AD0、AD1、AD2、AD3、AD4 采样周期为(ADC_SCYC [2:0]*8 + 7 )个 ADC 时钟周期 231 www.fortiortech.com FU6832 24.4.4 ADC0_DR={ADC0_DRH,ADC0_DRL}(0x0300~0x0301) 表 24-4 ADC0_DR={ADC0_DRH,ADC0_DRL}(0x0300~0x0301) 位 名称 类型 复位值 7 DH[7] R 0 位 名称 类型 复位值 7 DL[7] R 0 字段 名称 [15:8] ADC0_DR 24.4.5 ADC0_DR={ADC0_DRH,ADC0_DRL}(0x0300~0x0301) ADC0_DRH(0x0300) 6 5 4 3 2 DH[6] DH[5] DH[4] DH[3] DH[2] R R R R R 0 0 0 0 0 ADC0_DRL(0x0301) 6 5 4 3 2 DL[6] DL[5] DL[4] DL[3] DL[2] R R R R R 0 0 0 0 0 1 DH[1] R 0 0 DH[0] R 0 1 DL[1] R 0 0 DL[0] R 0 描述 软件启动 ADC 转换完成后,ADC 通道 0 转换结果 数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式 注:硬件自动启动的 ADC 结果不会更新至此寄存器 ADC1_DR={ADC1_DRH,ADC1_DRL}(0x0302~0x0303) 表 24-5 ADC1_DR={ADC1_DRH,ADC1_DRL}(0x0302~0x0303) 位 名称 类型 复位值 7 DH[7] R 0 位 名称 类型 复位值 7 DL[7] R 0 字段 名称 [15:8] ADC1_DR REV_1.5 ADC1_DR={ADC1_DRH,ADC1_DRL}(0x0302~0x0303) ADC1_DRH(0x0302) 6 5 4 3 2 DH[6] DH[5] DH[4] DH[3] DH[2] R R R R R 0 0 0 0 0 ADC1_DRL(0x0303) 6 5 4 3 2 DL[6] DL[5] DL[4] DL[3] DL[2] R R R R R 0 0 0 0 0 1 DH[1] R 0 0 DH[0] R 0 1 DL[1] R 0 0 DL[0] R 0 描述 软件启动 ADC 转换完成后,ADC 通道 1 转换结果 数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式 注:硬件自动启动的 ADC 结果不会更新至此寄存器 232 www.fortiortech.com FU6832 24.4.6 ADC2_DR={ADC2_DRH, ADC2_DRL}(0x0304~0x0305) 表 24-6 ADC2_DR={ADC2_DRH, ADC2_DRL}(0x0304~0x0305) 位 名称 类型 复位值 7 DH[7] R 0 位 名称 类型 复位值 7 DL[7] R 0 字段 名称 [15:8] ADC2_DR 24.4.7 ADC2_DR={ADC2_DRH,ADC2_DRL}(0x0304~0x0305) ADC2_DRH(0x0304) 6 5 4 3 2 DH[6] DH[5] DH[4] DH[3] DH[2] R R R R R 0 0 0 0 0 ADC2_DRL(0x0305) 6 5 4 3 2 DL[6] DL[5] DL[4] DL[3] DL[2] R R R R R 0 0 0 0 0 1 DH[1] R 0 0 DH[0] R 0 1 DL[1] R 0 0 DL[0] R 0 描述 软件启动 ADC 转换完成后,ADC 通道 2 转换结果 数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式 注:硬件自动启动的 ADC 结果不会更新至此寄存器 ADC3_DR={ADC3_DRH, ADC3_DRL}(0x0306~0x0307) 表 24-7 ADC3_DR={ADC3_DRH, ADC3_DRL}(0x0306~0x0307) 位 名称 类型 复位值 7 DH[7] R 0 位 名称 类型 复位值 7 DL[7] R 0 字段 名称 [15:8] ADC3_DR REV_1.5 ADC3_DR={ADC3_DRH,ADC3_DRL}(0x0306~0x0307) ADC3_DRH(0x0306) 6 5 4 3 2 DH[6] DH[5] DH[4] DH[3] DH[2] R R R R R 0 0 0 0 0 ADC3_DRL(0x0307) 6 5 4 3 2 DL[6] DL[5] DL[4] DL[3] DL[2] R R R R R 0 0 0 0 0 1 DH[1] R 0 0 DH[0] R 0 1 DL[1] R 0 0 DL[0] R 0 描述 软件启动 ADC 转换完成后,ADC 通道 3 转换结果 数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式 233 www.fortiortech.com FU6832 24.4.8 ADC4_DR={ADC4_DRH,ADC4_DRL}(0x0308~0x0309) 表 24-8 ADC4_DR={ADC4_DRH,ADC4_DRL}(0x0308~0x0309) 位 名称 类型 复位值 7 DH[7] R 0 位 名称 类型 复位值 7 DL[7] R 0 字段 名称 [15:8] ADC4_DR 24.4.9 ADC4_DR={ADC4_DRH,ADC4_DRL}(0x0308~0x0309) ADC4_DRH(0x0308) 6 5 4 3 2 DH[6] DH[5] DH[4] DH[3] DH[2] R R R R R 0 0 0 0 0 ADC4_DRL(0x0308) 6 5 4 3 2 DL[6] DL[5] DL[4] DL[3] DL[2] R R R R R 0 0 0 0 0 1 DH[1] R 0 0 DH[0] R 0 1 DL[1] R 0 0 DL[0] R 0 描述 软件启动 ADC 转换完成后,ADC 通道 4 转换结果 数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式 注:硬件自动启动的 ADC 结果不会更新至此寄存器 ADC5_DR={ADC5_DRH, ADC5_DRL}(0x030A~0x030B) 表 24-9 ADC5_DR={ADC5_DRH, ADC5_DRL}(0x030A~0x030B) 位 名称 类型 复位值 7 DH[7] R 0 位 名称 类型 复位值 7 DL[7] R 0 字段 名称 [15:8] ADC5_DR REV_1.5 ADC5_DR={ADC5_DRH,ADC5_DRL}(0x030A~0x030B) ADC5_DRH(0x030A) 6 5 4 3 2 DH[6] DH[5] DH[4] DH[3] DH[2] R R R R R 0 0 0 0 0 ADC5_DRL(0x030B) 6 5 4 3 2 DL[6] DL[5] DL[4] DL[3] DL[2] R R R R R 0 0 0 0 0 1 DH[1] R 0 0 DH[0] R 0 1 DL[1] R 0 0 DL[0] R 0 描述 软件启动 ADC 转换完成后,ADC 通道 5 转换结果 数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式 234 www.fortiortech.com FU6832 24.4.10 ADC6_DR={ADC6_DRH, ADC6_DRL}(0x030C~0x030D) 表 24-10 ADC6_DR={ADC6_DRH, ADC6_DRL}(0x030C~0x030D) ADC6_DR={ADC6_DRH,ADC6_DRL}(0x030C~0x030D) ADC6_DRH(0x030C) 6 5 4 3 2 DH[6] DH[5] DH[4] DH[3] DH[2] R R R R R 0 0 0 0 0 ADC6_DRL(0x030D) 6 5 4 3 2 DL[6] DL[5] DL[4] DL[3] DL[2] R R R R R 0 0 0 0 0 位 名称 类型 复位值 7 DH[7] R 0 位 名称 类型 复位值 7 DL[7] R 0 字段 名称 [15:8] ADC6_DR 24.4.11 1 DH[1] R 0 0 DH[0] R 0 1 DL[1] R 0 0 DL[0] R 0 描述 软件启动 ADC 转换完成后,ADC 通道 6 转换结果 数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式 ADC7_DR={ADC7_DRH,ADC7_DRL}(0x030E~0x030F) 表 24-11 ADC7_DR={ADC7_DRH,ADC7_DRL}(0x030E~0x030F) 位 名称 类型 复位值 7 DH[7] R 0 位 名称 类型 复位值 7 DL[7] R 0 字段 名称 [15:8] ADC7_DR REV_1.5 ADC7_DR={ADC7_DRH,ADC7_DRL}(0x030E~0x030F) ADC7_DRH(0x030E) 6 5 4 3 2 DH[6] DH[5] DH[4] DH[3] DH[2] R R R R R 0 0 0 0 0 ADC7_DRL(0x030F) 6 5 4 3 2 DL[6] DL[5] DL[4] DL[3] DL[2] R R R R R 0 0 0 0 0 1 DH[1] R 0 0 DH[0] R 0 1 DL[1] R 0 0 DL[0] R 0 描述 软件启动 ADC 转换完成后,ADC 通道 7 转换结果 数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式 235 www.fortiortech.com FU6832 24.4.12 ADC8_DR={ADC8_DRH,ADC8_DRL}(0x0310~0x0311) 表 24-12 ADC8_DR={ADC8_DRH,ADC8_DRL}(0x0310~0x0311) ADC8_DR={ADC8_DRH,ADC8_DRL}(0x0310~0x0311) ADC8_DRH(0x0310) 6 5 4 3 2 DH[6] DH[5] DH[4] DH[3] DH[2] R R R R R 0 0 0 0 0 ADC8_DRL(0x0311) 6 5 4 3 2 DL[6] DL[5] DL[4] DL[3] DL[2] R R R R R 0 0 0 0 0 位 名称 类型 复位值 7 DH[7] R 0 位 名称 类型 复位值 7 DL[7] R 0 字段 名称 [15:8] ADC8_DR 24.4.13 1 DH[1] R 0 0 DH[0] R 0 1 DL[1] R 0 0 DL[0] R 0 描述 软件启动 ADC 转换完成后,ADC 通道 8 转换结果 数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式 ADC9_DR={ADC9_DRH,ADC9_DRL}(0x0312~0x0313) 表 24-13 ADC9_DR={ADC9_DRH,ADC9_DRL}(0x0312~0x0313) 位 名称 类型 复位值 7 DH[7] R 0 位 名称 类型 复位值 7 DL[7] R 0 字段 名称 [15:8] ADC9_DR REV_1.5 ADC9_DR={ADC9_DRH,ADC9_DRL}(0x0312~0x0313) ADC9_DRH(0x0312) 6 5 4 3 2 DH[6] DH[5] DH[4] DH[3] DH[2] R R R R R 0 0 0 0 0 ADC9_DRL(0x0313) 6 5 4 3 2 DL[6] DL[5] DL[4] DL[3] DL[2] R R R R R 0 0 0 0 0 1 DH[1] R 0 0 DH[0] R 0 1 DL[1] R 0 0 DL[0] R 0 描述 软件启动 ADC 转换完成后,ADC 通道 9 转换结果 数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式 236 www.fortiortech.com FU6832 24.4.14 ADC10_DR={ADC10_DRH,ADC10_DRL}(0x0314~0x0315) 表 24-14 ADC10_DR={ADC10_DRH,ADC10_DRL}(0x0314~0x0315) 位 名称 类型 复位值 7 DH[7] R 0 位 名称 类型 复位值 7 DL[7] R 0 字段 名称 [15:8] ADC10_DR 24.4.15 ADC10_DR={ADC10_DRH,ADC10_DRL}(0x0314~0x0315) ADC10_DRH(0x0314) 6 5 4 3 2 DH[6] DH[5] DH[4] DH[3] DH[2] R R R R R 0 0 0 0 0 ADC10_DRL(0x0315) 6 5 4 3 2 DL[6] DL[5] DL[4] DL[3] DL[2] R R R R R 0 0 0 0 0 1 DH[1] R 0 0 DH[0] R 0 1 DL[1] R 0 0 DL[0] R 0 描述 软件启动 ADC 转换完成后,ADC 通道 10 转换结果 数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式 ADC11_DR={ADC11_DRH,ADC11_DRL}(0x0316~0x0317) 表 24-15 ADC11_DR={ADC11_DRH,ADC11_DRL}(0x0316~0x0317) 位 名称 类型 复位值 7 DH[7] R 0 位 名称 类型 复位值 7 DL[7] R 0 字段 名称 [15:8] ADC11_DR REV_1.5 ADC11_DR={ADC11_DRH,ADC11_DRL}(0x0316~0x0317) ADC11_DRH(0x0316) 6 5 4 3 2 DH[6] DH[5] DH[4] DH[3] DH[2] R R R R R 0 0 0 0 0 ADC11_DRL(0x0317) 6 5 4 3 2 DL[6] DL[5] DL[4] DL[3] DL[2] R R R R R 0 0 0 0 0 1 DH[1] R 0 0 DH[0] R 0 1 DL[1] R 0 0 DL[0] R 0 描述 软件启动 ADC 转换完成后,ADC 通道 11 转换结果 数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式 237 www.fortiortech.com FU6832 24.4.16 ADC12_DR={ADC12_DRH,ADC12_DRL}(0x0318~0x0319) 表 24-16 ADC12_DR={ADC12_DRH,ADC12_DRL}(0x0318~0x0319) 位 名称 类型 复位值 7 DH[7] R 0 位 名称 类型 复位值 7 DL[7] R 0 字段 名称 [15:8] ADC12_DR 24.4.17 ADC12_DR={ADC12_DRH,ADC12_DRL}(0x0318~0x0319) ADC12_DRH(0x0318) 6 5 4 3 2 DH[6] DH[5] DH[4] DH[3] DH[2] R R R R R 0 0 0 0 0 ADC12_DRL(0x0319) 6 5 4 3 2 DL[6] DL[5] DL[4] DL[3] DL[2] R R R R R 0 0 0 0 0 1 DH[1] R 0 0 DH[0] R 0 1 DL[1] R 0 0 DL[0] R 0 描述 软件启动 ADC 转换完成后,ADC 通道 12 转换结果 数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式 ADC13_DR={ADC13_DRH,ADC13_DRL}(0x031A~0x031B) 表 24-17 ADC13_DR={ADC13_DRH,ADC13_DRL}(0x031A~0x031B) 位 名称 类型 复位值 7 DH[7] R 0 位 名称 类型 复位值 7 DL[7] R 0 字段 名称 [15:8] ADC13_DR REV_1.5 ADC13_DR={ADC13_DRH,ADC13_DRL}(0x031A~0x031B) ADC13_DRH(0x031A) 6 5 4 3 2 DH[6] DH[5] DH[4] DH[3] DH[2] R R R R R 0 0 0 0 0 ADC13_DRL(0x031B) 6 5 4 3 2 DL[6] DL[5] DL[4] DL[3] DL[2] R R R R R 0 0 0 0 0 1 DH[1] R 0 0 DH[0] R 0 1 DL[1] R 0 0 DL[0] R 0 描述 软件启动 ADC 转换完成后,ADC 通道 13 转换结果 数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式 238 www.fortiortech.com FU6832 24.4.18 ADC14_DR={ADC14_DRH,ADC14_DRL}(0x031C~0x031D) 表 24-18 ADC14_DR={ADC14_DRH,ADC14_DRL}(0x031C~0x031D) 位 名称 类型 复位值 7 DH[7] R 0 位 名称 类型 复位值 7 DL[7] R 0 字段 名称 [15:8] REV_1.5 ADC14_DR ADC14_DR={ADC14_DRH,ADC14_DRL}(0x031C~0x031D) ADC14_DRH(0x031C) 6 5 4 3 2 DH[6] DH[5] DH[4] DH[3] DH[2] R R R R R 0 0 0 0 0 ADC14_DRL(0x031D) 6 5 4 3 2 DL[6] DL[5] DL[4] DL[3] DL[2] R R R R R 0 0 0 0 0 1 DH[1] R 0 0 DH[0] R 0 1 DL[1] R 0 0 DL[0] R 0 描述 软件启动 ADC 转换完成后,ADC 通道 14 转换结果 数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式 注:硬件自动启动的 ADC 结果不会更新至此寄存器 239 www.fortiortech.com FU6832 25 DAC 25.1 DAC 简介 FU6832 系列内部集成两个 DAC 模块,其中 DAC0 为 9 位数模转换器,DAC1 为 6 位数模转换 器。 DAC0 功能框图 P2_AN[6] P2_OE[6] 25.2 VREF DACEN 9 DAC0 P2.6/DA0/C3M DAC0OUT VREFN DAC0DAT[8:0] DACMOD C3P CMP3 C3O VHALF 1 图 25-1 DAC0 功能框图 如图 25-1 所示,DAC0 将 9 位的数字数据转换为模拟电压送至比较器 3 的负输入端可以用于母 线过流保护使用,同时可以配置输出至 P2.6 引脚。 注意: 1. DAC0 输出无电流驱动能力,只能带容性负载,片外如需用作阻性负载,需用运放电压跟随后 输出 2. 如需 DAC0 输出至 P2.6/DA0 引脚,配置:P2_AN[6]=1, P2_OE[6]=1 3. DAC0 使用 VREF 作参考电压,使能 DAC0 需要配置:VREFEN=1, DACEN=1 4. 输入与输出电压关系 DAC0DAT[8:0] REV_1.5 DAC 输出电压 DAC 输出电压 DAC_CR[DACMOD]=0 DAC_CR[DACMOD]=1 0x000 0 VHALF 0x100 VREF/2 (VREF-VHALF)/2+VHALF 0x1FF VREF*511/512 (VREF-VHALF)*511/512+VHALF 240 www.fortiortech.com FU6832 DAC1 功能框图 P2_AN[3] P2_OE[3] 25.3 VREF DACEN DAC1 P2.3/DA1/C4P DAC1OUT 6 VREFN DAC1DAT[5:0] DACMOD C4O CMP4 C4M VHALF 1 图 25-2 DAC1 功能框图 如图 25-2 所示,DAC1 将 6 位的数字数据转换为模拟电压送至比较器 4 的正输入端可以用于逐 波限流使用,同时可以配置输出至 P2.3 引脚。 注意: 1. DAC1 输出无电流驱动能力,只能带容性负载,片外如需用作阻性负载,需用运放电压跟随后 输出 2. 如需 DAC1 输出至 P2.3/DA1 引脚,配置:P2_AN[3]=1, P2_OE[3]=1 3. DAC1 使用 VREF 作参考电压,使能 DAC1 需要配置:VREFEN=1, DACEN=1 4. 输入与输出电压关系 DAC1DAT[5:0] REV_1.5 DAC 输出电压 DAC 输出电压 DAC_CR[DACMOD]=0 DAC_CR[DACMOD]=1 0x00 0 VHALF 0x20 VREF/2 (VREF-VHALF)/2+VHALF 0x3F VREF*63/64 (VREF-VHALF)*63/64+VHALF 241 www.fortiortech.com FU6832 25.4 25.4.1 DAC 寄存器 DAC_CR(0x4035) 表 25-1 DAC_CR(0x4035) 6 5 4 3 DACMOD ADC_SCYC[11:8] R/W R/W R/W R/W 0 0 0 1 位 名称 类型 复位值 7 DACEN R/W 0 字段 名称 描述 [7] DACEN DAC0&1 使能 0:DAC0&1 禁止。 1:DAC0&1 使能。 [6] DACMOD DAC 模式设置 0: 正常模式,DAC 输出电压范围为 0 到 VREF。 1: 半电压转换模式,DAC 输出电压范围为 VHALF 到 VREF。 [5:2] ADC_SCYC[11:8] [1:0] RSV 25.4.2 0 RSV R/W 1 R 0 R 0 见 ADC_SCYC 说明 DAC0_DR(0x404B) 表 25-2 DAC0_DR(0x404B) 6 5 4 3 DAC0DAT[8:1] R/W R/W R/W R/W 0 0 0 0 R/W 0 字段 名称 [7:0] DAC0DAT[8:1] 7 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 描述 DAC0 控制器高 8Bit 数据输入 DAC1_DR(0x404A) 表 25-3 DAC1_DR(0x404A) 5 4 3 位 7 6 名称 DAC0DAT[0] RSV 类型 复位值 R/W 0 R 0 字段 名称 描述 [7] DAC0DAT[0] DAC0 控制器最低位数据输入 [6] [5:0] RSV DAC1DAT 保留 DAC1 控制器 6Bit 数据输入 REV_1.5 1 保留 位 名称 类型 复位值 25.4.3 2 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 DAC1DAT R/W 0 R/W 0 242 R/W 0 www.fortiortech.com FU6832 26 DMA 26.1 DMA 功能与说明 DMAO_CR0 [DMACFG] DMA1_CR0 [DMACFG] ENDIAN DMAIE UART Receive request UART transmit request I2C to XRAM request DMA0_LEN DMA0_BA Channel 0 DMAEN DMABUSY DMAIF DMA ENGINE XRAM to I2C request DMA1_LEN DMA1_BA DMAEN DMABUSY Channel 1 SPI to XRAM request XRAM to SPI request DMAIF 图 26-1 DMA 功能框图 DMA 子模块包含一个双通道的 DMA 控制器,它实现了外设(SPI、UART、I2C)与 XRAM 之 间的直接数据传输(不可以读取 IRAM 数据) ,传输过程中 DMA 对 XRAM 的访问动作不干扰 MCU 对 XRAM 的正常读写操作。传输的长度和 XRAM 访问的起始地址可设置,支持传输过程中的大小 端模式设置,支持中断使能。 启动 DMA 的操作过程一般是:先配置好外设并使能外设,再根据需求通过 DMAx_CR0[CFG] 设置 DMA 接管外设输入输出通道,设置 DMA 中断、传输顺序以及传输长度和 XRAM 起始地址, 然后写 DMAx_CR0[EN]和 DMAx_CR0[BSY]为 1,即可启动 DMA。数据传输完毕后可清对应 DMA 中断,再次启动 DMA 时无须再次设置配置位,只需写 DMAx_CR0[BSY]为 1,即可再次启动 DMA。 26.2 DMA 寄存器 ADDR XSFR 0x403A DMA0_CR0 0x403B DMA1_CR0 0x403C 0x403D BIT7 BIT6 DMABS DAMEN Y DMABS DMAEN Y DMA0_LEN[5:0] 0x403F DMA1_LEN[5:0] REV_1.5 BIT3 BIT2 BIT1 BIT0 DMACFG[2:0] DMA_IE ENDIAN DMAIF DMACFG[2:0] DBG_SW DBG_EN DMAIF DMA0_BA[10:8] DMA0_BA[7:0] 0x4041 BIT4 DMA0_CR1 0x403E 0x4040 BIT5 DMA1_CR1 DMA1_BA[10:8] DMA1_BA[7:0] 243 www.fortiortech.com FU6832 26.2.1 DMA0_CR0(0x403A) 位 名称 类型 复位值 7 DMAEN R/W 0 字段 [7] 名称 DMAEN 描述 DMA 通道 0 使能 DMABSY DMA 通道 0 状态/启动 读: 0:通道 0 传输已完成,或者未进入传输状态。 1:通道 0 正在传输。 写: 0: 无意义。 1: 启动通道 0 开始传输。 DMACFG [2:0] DMA 通道 0 外设与方向选择位 000: 从 UART 到 XRAM 001: 从 XRAM 到 UART. 010: 从 I2C 到 XRAM 011: 从 XRAM 到 I2C 100: 从 SPI 到 XRAM 101: 从 XRAM 到 SPI 110: 从 UART2 到 XRAM 111: 从 XRAM 到 UART2. 当通道 0 状态忙(忙代表当前通道正在传输)时不可改变。 DMAIE DMA 中断使能 0: 禁止 DMA 向 MCU 发出中断请求 1: 使能 DMA 向 MCU 发出中断请求,当中断标志 DMAIF 为 1 时,即向 MCU 发出中断请求 [1] ENDIAN DMA 数据传输顺序 0: 高位字节先接收或发送。 1: 低位字节先接收或发送。 此位的设置针对 16 位数据模式,8 位数据模式时应配置为 0。 当通道 0 或 1 状态忙时不可改变。 [0] DMAIF DMA 通道 0 传输中断标志位。硬件置 1,软件清 0。 0: 无中断产生。 1: 通道 0 传输完成标志。(DMAIE =1 时,向 MCU 发出中断请求,否则仅产生标志) [6] [5:3] [2] REV_1.5 6 DMABSY R/W1 0 表 26-1 DMA0_CR0(0x403A) 5 4 3 DMACFG2 DMACFG1 DMACFG0 R/W R/W R/W 0 0 0 244 2 DMAIE R/W 0 1 ENDIAN R/W 0 0 DMAIF R/W 0 www.fortiortech.com FU6832 26.2.2 DMA1_CR0(0x403B) 位 名称 类型 复位值 7 DMAEN R/W 0 字段 [7] 名称 DMAEN 描述 DMA 通道 1 使能 DMABSY DMA 通道 1 状态/启动 读: 0 : 通道 1 传输已完成,或者未进入传输状态。 1: 通道 1 正在传输。 写: 0: 无意义。 1: 启动通道 1 开始传输。 DMACFG [2:0] DMA 通道 1 外设与方向选择位 000: 从 UART 到 XRAM 001: 从 XRAM 到 UART. 010: 从 I2C 到 XRAM 011: 从 XRAM 到 I2C 100: 从 SPI 到 XRAM 101: 从 XRAM 到 SPI 110: 从 UART2 到 XRAM 111: 从 XRAM 到 UART2. 当通道 1 状态忙时不可改变。 DBGSW DBG 模式指向区域 0: DEBUG 区域选择 XSFR(导出地址空间:0x4020 ~ 0x40FF) 1:DEBUG 区域选择 XRAM(导出地址空间:0x0000 ~ 0x0317) DBGEN DBG 模式使能 0: 正常模式 1: DEBUG 模式 当 DMA1_CR0[DMACFG]配置为 101,DBG_EN=1 时,DMA 将进入 DEBUG 模式,此时 SPI_EN=1 时,SPI 为 3 线主机只发模式(MISO 线无效)。DMA 自动、反复将 DBG_SW 区域相关数据通 过 SPI MOSI 发送出去,DMA1_BA/DMA1_LEN 用于指定区域内的地址,发送时 NSS 自动变 为低,每发送完一次循环,NSS 自动变为高电平一次,然后继续下一次循环发送。 进入 DEBUG 模式后,DMA 通道 1 中断自动关闭。 DMAIF DMA 通道 1 中断标志位 硬件置 1,软件清 0。 0: 无中断产生。 1: 通道 1 传输完成标志。(DMAIE =1 时,向 MCU 发出中断请求,否则仅产生标志) [6] [5:3] [2] [1] [0] REV_1.5 6 DMABSY R/W1 0 表 26-2 DMA1_CR0(0x403B) 5 4 3 DMACFG2 DMACFG1 DMACFG0 R/W R/W R/W 0 0 0 245 2 DBGSW R/W 0 1 DBGEN R/W 0 0 DMAIF R/W 0 www.fortiortech.com FU6832 26.2.3 DMA0_LEN(0x403C) 位 名称 类型 复位值 7 字段 [7:6] 名称 RSV [5:0] 26.2.4 RSV R 0 DMA0_LEN 7 位 名称 类型 复位值 7 R/W 0 字段 名称 REV_1.5 R 0 表 26-3 DMA0_LEN(0x403C) 5 4 3 2 DMA0_LEN R/W R/W R/W R/W 0 0 0 0 1 0 R/W 0 R/W 0 描述 保留 DMA 通道 0 传输长度配置 写:DMA 通道 0 XRAM 数据传输长度。 当通道 0 状态忙时不可改变。当 ENDIAN=1 时,推荐 DMA0_LEN 设置为奇数。 读:DMA 通道 0 目前传输的字节是第几字节(0 表示第 1 字节) DMA0_BA(0x403E、0x403F) 位 名称 类型 复位值 [10:0] 6 R 0 DMA0_BA 表 26-4 DMA0_BAH(0x403E)DMA0_BAL(0x403F) DMA0_BA(0x403E、0x403F) DMA0_BAH(0x403E) 6 5 4 3 2 1 RSV DMA0_BA[10:8] R R R R R/W R/W 0 0 0 0 0 0 DMA0_BAL(0x403F) 6 5 4 3 2 1 DMA0_BA[7:0] R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0 0 0 0 0 0 0 R/W 0 0 R/W 0 描述 DMA 通道 0 传输地址配置 DMA 通道 0 XRAM 首地址 当通道 0 状态忙时不可改变 注意,通道 0 传输的 XRAM 地址空间区域为:DMA0_BA [10:0] ~ (DMA0_BA [10:0] + DMA0_LEN[5:0])。 246 www.fortiortech.com FU6832 26.2.5 DMA1_LEN(0x403D) 位 名称 类型 复位值 7 字段 [7:6] 名称 RSV 6 RSV R 0 [5:0] DMA1_LEN 26.2.6 1 0 R/W 0 R/W 0 描述 保留 DMA 通道 1 传输长度配置 写:DMA 通道 1 XRAM 数据传输长度。 当通道 1 状态忙时不可改变。当 ENDIAN=1 时,推荐 DMA1_LEN 设置为奇数。 读:DMA 通道 1 目前传输的字节是第几字节(0 表示第 1 字节) DMA1_BA(0x4040、0x4041) 位 名称 类型 复位值 7 位 名称 类型 复位值 7 R/W 0 字段 [15:11] 名称 RSV R 0 [10:0] R 0 表 26-5 DMA1_LEN(0x403D) 5 4 3 2 DMA1_LEN R/W R/W R/W R/W 0 0 0 0 DMA1_BA 表 26-6 DMA1_BAH(0x4040)DMA1_BAL(0x4041) DMA1_BA(0x4040、0x4041) DMA1_BAH(0x4040) 6 5 4 3 2 1 RSV DMA1_BA[10:8] R R R R R/W R/W 0 0 0 0 0 0 DMA1_BAL(0x4041) 6 5 4 3 2 1 DMA1_BA[7:0] R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0 0 0 0 0 0 0 R/W 0 0 R/W 0 描述 保留 DMA 通道 1 传输地址配置 DMA 通道 1 XRAM 首地址 当通道 1 状态忙时不可改变 注意,通道 1 传输的 XRAM 地址空间区域为:DMA1_BA[10:0] ~ (DMA1_BA [10:0] + DMA1_LEN[5:0])。 当 DMA 通道外设选择为 I2C 时(包括从 I2C 到 XRAM、从 XRAM 到 I2C),I2C 通讯的 START+Address 中断仍需 MCU 软件清除。I2C 为从机时,若遇到 STOP,需软件清 0 寄存器 I2C_SR[STOP],以清除 I2C 中断,并应重新开启 DMA 传输。 REV_1.5 247 www.fortiortech.com FU6832 VREF 27.1 VREF 模块的操作说明 P3_AN[5] 27 VREFEN VBG P3.5/VREF VREFVSEL[1:0] 3/4/4.5/VDD5 图 27-1 VREF 模块的端口输入输出情况 VREF 模块的端口情况如图 27-1 所示。VREF 是参考电压生成模块,可向 ADC 提供内部参考 基准。 要使 VREF 工作,需要配置寄存器如下:VREFEN=1,VREFVSEL 选择输出电压,具体见表 27-1。如需输出 VREF 电压至芯片引脚,配置 P3_AN[5]=1。VREF 电压在芯片内部用于 ADC 的参 考电压和 DAC 的参考电压。 REV_1.5 248 www.fortiortech.com FU6832 27.2 27.2.1 VREF 模块的寄存器 VREF_VHALF_CR(XRAM: 0x404F) 表 27-1 VREF_CR(0x404F) 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 0 字段 名称 VREFVSEL [7:6] VREFVSEL [5] RSV [4] VREFEN [3:1] RSV [0] VHALFEN REV_1.5 R/W 0 5 RSV R 0 4 VREFEN R/W 0 3 R 0 2 RSV R 0 1 R 0 0 VHALFEN R/W 0 描述 VREF 模块输出参考电压选择端 01: VDD5 00: 4.5V 11: 4V 10: 3V 保留 VREF 模块使能信号,用于给 ADC 提供内部参考基准 0:禁止内部 VREF 参考,如设置 P3_AN[5]=1,外部参考从 P3.5 输入 1:使能内部 VREF 参考,如设置 P3_AN[5]=1,内部 VREF 参考送出至 P3.5 引脚,可接 0.1~ 1uF 电容提高 VREF 稳定性 保留 VHALF 工作使能 0:禁止 1:使能 249 www.fortiortech.com FU6832 VHALF 28.1 VHALF 模块的操作说明 VREF VHALFEN 28 VREF/2 P3.2/VHALF 图 28-1 VHALF 模块的端口输入输出情况 VHALF 模块的端口情况如图 28-1 所示。VHALF 的作用是产生一个参考电压 VREF/2。 要使 VHALF 模块正常工作,需配置寄存器如下:VHALFEN=1,将 VHALF 电压输出至 P3.2 引脚。 28.2 VHALF 模块的寄存器 VHALF 配置寄存器参考表 27-1。 REV_1.5 250 www.fortiortech.com FU6832 运放 29 29.1 简介 FU6832 集成最多有 3 个高速独立运算放大器(运放) ,分别为 AMP0、AMP1、AMP2。每个 AMPxEN 运放均有独立的使能端。其中 AMP0 还可以配置为可编程增益放大器。 AMPxP AMPxO AMPxM 图 29-1 运算放大模块示意图 29.2 运放操作说明 29.2.1 母线电流采样运放 AMP0 此运放有 2 种工作模式:(1)普通模式,(2)PGA 差分输入模式。 运放工作在普通模式连接如图 29-2 所示。 AMP0 普通模式 AMP0_GAIN = 000 AMP0EN 29.2.1.1 P3.1/A0P P2.7/A0O P3.0/A0M 图 29-2 母线电流运放(AMP0) 如果要使能母线电流模块,需配置:AMP0EN=1。 母线电流运放的输入输出端对应的 pad 如图 29-2 所示。使能 AMP0 运放前,应先使该运放相 关联的三个 GPIO 口全部配置为模拟模式,即 P2.7,P3.0,P3.1 全变成模拟模式,设置 P2_AN[7]=1, P3_AN[1:0]=11B。 REV_1.5 251 www.fortiortech.com FU6832 AMP0 PGA 差分输入模式 AMP0EN 29.2.1.2 V1 1kΩ P3.1/A0P AMP0_GAIN 001→2X 010→4X 011→8X 100→16X 101→32X Vout V2 1kΩ P3.0/A0M P2.7/A0O 图 29-3 AMP0 工作在 PGA 差分输入模式 如图 29-3 所示,运放 0 的正输入端和负输入端分别串联一个 1kΩ 的电阻。 ⚫ 将运放相关联的三个 GPIO 口全部变成模拟模式 ⚫ 配置 AMP0_GAIN 的放大倍数 ⚫ 使能 AMP0EN 运放的输出与输入之间的关系如下所示: Vout = VHALF+(V1 - V2)* AMP0_GAIN 29.2.2 AMP1 AMP1EN 29.2.2.1 相电流运放(AMP1/AMP2) P1.6/A1P P2.0/A1O P1.7/A1M 图 29-4 AMP1 输入输出相关 pad 的情况 如果要使能相电流运放 AMP1,需配置:AMP1EN=1。 相电流运放的输入输出端对应的 pad 如图 29-4 所示。使能 AMP1 运放前,应先使该运放相关 联的三个 GPIO 口全部变成模拟模式,即 P1.6,P1.7,P2.0 全变成模拟模式,设置 P1_AN[7:6]=11B, P2_AN[0]=1B。 REV_1.5 252 www.fortiortech.com FU6832 AMP2 AMP2EN 29.2.2.2 P2.1/A2P P2.3/A2O P2.2/A2M 图 29-5 AMP2 输入输出相关 pad 的情况 如果要使能相电流运放 AMP2,需配置:AMP2EN=1。 相电流运放的输入输出端对应的 pad 如图 29-5 所示。使能 AMP2 运放前,应先使该运放相关 联的三个 GPIO 口全部变成模拟模式, 即 P2.1, P2.2,P2.3 全变成模拟模式,设置 P2_AN[3:1]=111B。 29.3 29.3.1 运放寄存器 AMP_CR(0x404E) 表 29-1 AMP_CR(0x404E) 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 0 R/W 0 字段 [7:3] [2] [1] [0] 名称 RSV AMP2EN AMP1EN AMP0EN 描述 保留 使能 AMP 2 使能 AMP 1 使能 AMP 0 29.3.2 5 RSV R/W 0 4 3 R 0 R 0 2 AMP2EN R/W 0 1 AMP1EN R/W 0 0 AMP0EN R/W 0 1 AMP0_GAIN R/W 0 0 AMP0_GAIN(0x4034) 表 29-2 AMP0_GAIN(0x4034) 位 名称 类型 复位值 7 6 R/W 0 R/W 0 字段 名称 [2:0] AMP0_GAIN REV_1.5 5 RSV R/W 0 4 3 2 R 0 R 0 R/W 0 R/W 0 描述 运放放大倍数设置 AMP0_GAIN 放大倍数 000 放大倍数由外部配置 001 2X 253 www.fortiortech.com FU6832 010 011 100 101 其他 4X 8X 16X 32X 保留 注意,内置放大倍数仅针对同向放大,输入为 0 时,输出电压为 VHALF,即 VREF/2;如 需其他用途,请设置 AMP0_GAIN=000,使用外部配置放大倍数 REV_1.5 254 www.fortiortech.com FU6832 比较器 30.1 比较器 CMP3 CMP3HYS CMP3EN 30.1.1 比较器操作说明 P2.0 CMP3MOD[1:0] 30 P2.3 P2.7/C3P CMP3OUT P2_AN[6] P2_OE[6] P2.6/C3M VREF DAC0DAT[7:0] 8Bit DAC DACEN 图 30-1 比较器 CMP3 的输入输出相关信号 如果要使能比较器 CMP3,需配置: 1. 配置负输入端参考电压,可来自片内 DAC 输出或来自片外 2. 配置 CMP3MOD,选择单输入、双输入、三输入模式 3. 配置 CMP3HYS,选择是否使用迟滞 4. 使能比较器 3,CMP_CR1 寄存器的 CMP3EN=1。 比较器的输入输出端对应的 pad 如图 30-1 所示。CMP3HYS 控制的是比较器 CMP3 的迟滞电 CMP3EN CMP3HYS 压。CMP3 有三种输入模式选择,由 CMP3MOD[1:0]决定。 P2.7/C3P/AD4 P2_AN[6] P2_OE[6] CMP3_OUT P2.6/C3M VREF CMP3MOD[1:0]=00 DAC0DAT[7:0] 8Bit DAC DAC0EN 图 30-2 CMP3MOD[1:0]=00B,选择单比较器输入模式 REV_1.5 255 www.fortiortech.com P2.0/AD0 CMP3MOD[1:0] CMP3HYS CMP3EN FU6832 P2.3/AD1 CMP3_OUT P2_AN[6] P2_OE[6] P2.6/C3M VREF DAC0DAT[7:0] CMP3MOD[1:0]=01 8Bit DAC DAC0EN P2.0/AD0 CMP3MOD[1:0] CMP3HYS CMP3EN 图 30-3 CMP3MOD[1:0]=01B,选择双比较器输入模式 P2.3/AD1 P2.7/C3P/AD4 CMP3_OUT P2_AN[6] P2_OE[6] P2.6/C3M VREF CMP3MOD[1:0]=1X DAC0DAT[7:0] 8Bit DAC DAC0EN 图 30-4 CMP3MOD[1:0]=1XB,选择三比较器输入模式 30.1.1.1 母线电流保护 母线电流保护是根据母线电流保护信号的产生,自动关闭电机的输出,以达到保护芯片和电机 的目的。配置 EVT_FILT 寄存器的 MOEMD=01,产生保护事件自动关闭输出,同时上报保护中断。 配置 EVT_FILT 寄存器的 MOEMD=00,产生保护事件不会自动关闭输出,但是会上报保护中断。 母线电流保护事件可以配置 EVT_FILT 寄存器的 EFSRC 选择由比较器 CMP3 产生,或者通过 外部中断 INT0 产生。配置 EVT_FILT 寄存器的 EFSRC=1,通过外部中断 INT0 产生母线电流保护 REV_1.5 256 www.fortiortech.com FU6832 信号,此时保护中断为外部中断 INT0。配置 EVT_FILT 寄存器的 EFSRC=0,母线电流保护信号由 比较器 CMP3 产生,通过比较母线上采样电压的电压值,产生保护信号,此时保护中断为比较 CMP3 的中断。 母线电流保护事件的输入信号可以配置 EVT_FILT 寄存器的 EFDIV != 0 使能滤波功能,通过 EVT_FILT 寄存器的 EFDIV=01/10/11 选择滤波宽度 4/8/16 个时钟周期。使能滤波功能,滤波后的 信号会比滤波前的信号大概延迟 4~5/8~9/16~17 时钟周期。 30.1.1.2 逐波限流 逐波限流功能应用于 BLDC 的方波控制,配置 EVT_FILT 寄存器的 MOEMD=10,产生保护事 件自动关闭输出,在 DRV 计数器的上溢下溢事件和每隔 10us 自动使能 MOE;配置 EVT_FILT 寄 存器的 MOEMD=11,产生保护事件自动关闭输出,在 DRV 计数器的上溢下溢事件和每隔 5us 自动 使能 MOE。 I Limit DRV_CNTR MOE t1 t2 图 30-5 MOEMD=10 模式的逐波限流(t2-t1=10us) REV_1.5 257 www.fortiortech.com FU6832 I Limit DRV_CNTR MOE t1 t2 图 30-6 MOEMD=11 模式的逐波限流(t2-t1=5us) 30.1.2 比较器 CMP4 比较器 CMP4 为一迟滞比较器,参考图 30-7,软件不可直接读 CMP4OUT,只能通过外部中断 0 判断是否触发 CMP4 的翻转。使能 CMP4 时,CMP3MOD[1:0]不能为 01B。CMP4 一般不单独使用, 配合 CMP3 做 BLDC 方波控制时逐波限流用。 如需使能 CMP4,配置 CMP4 的用法如下: 1. P2_AN[3]=1、P2_AN[7]=1,配置 P2.3/C4P 和 P2.7/C4M 引脚为模拟形式 2. CMP4EN=1,使能 CMP4 3. 清除外部中断 INT0 标志,使能外部中断 INT0 4. 当比较器输出由 0 到 1 翻转时触发外部中断 INT0 VREF 6Bit DAC1 CMP4EN DAC1DAT[5:0] DACEN P2_AN[3] P2_OE[3] P2.3/C4P/DA1 CMP4OUT P2.7/C3M 图 30-7 CMP4 模块示意图 30.1.3 比较器 CMP0 比较器 CMP0 有多种比较模式,内部由三个比较器(CMP0/CMP1/CMP2)组成,可用于实时 检测电机转子的位置和转速。 REV_1.5 258 www.fortiortech.com FU6832 CMP0MOD[1:0]=00B,选择无内置电阻 3 比较器模式。参考图 30-8,可用于片外虚拟中心点电 阻情况下的电机 BEMF 检测, 负输入端固定接 P1.5/C0M,正输入端为 P1.4/C0P、 P1.6/C1P、 P2.1/C2P, CMP0EN CMP0SEL[1:0] CMP0HYS[2:0] 与之对应的输出分别送至 CMP0OUT、CMP1OUT、CMP2OUT。 P1.4/C0P CMP0OUT P1.6/C1P CMP1OUT P2.1/C2P CMP2OUT P1.5/C0M CMP0MOD[1:0]=00B 图 30-8 CMP0MOD[1:0]=00B,选择无内置电阻 3 比较器模式,用于片外虚拟中心点电阻情况下的电机 BEMF 检测 CMP0MOD[1:0]=01B,选择有内置电阻 3 比较器模式,可用于有内置虚拟中心点电阻的电机 BEMF 检测,根据 CMP0FS 设置分无功能转移和功能转移两种情况,CMP0FS=0 时,无功能转移, 参考图 30-9;CMP0FS=1 时,比较器功能转移,参考图 30-10。 CMP0MOD[1:0]=01B,同时 CMP0FS=0 时,负输入端接片内接内置电阻中心点,正输入端为 CMP0EN CMP0SEL[1:0] CMP0HYS[2:0] P1.4/C0P、P1.6/C1P、P2.1/C2P,与之对应的输出分别送至 CMP0OUT、CMP1OUT、CMP2OUT。 P1.4/C0P CMP0OUT P1.6/C1P CMP1OUT P2.1/C2P CMP2OUT CMP0MOD[1:0]=01B CMP0FS=0 图 30-9 CMP0_MOD[1:0]=01B,CMP0FS=0,选择有内置电阻 3 比较器模式,比较器无功能转移,可用于有内置 虚拟中心点电阻的电机 BEMF 检测 CMP0MOD[1:0]=01B,同时 CMP0FS=1 时,负输入端接片内接内置电阻中心点,正输入端为 P1.4/C0P、P1.3/C1PS、P1.5/C2PS,与之对应的输出分别送至 CMP0OUT、CMP1OUT、CMP2OUT。 REV_1.5 259 www.fortiortech.com CMP0EN CMP0SEL[1:0] CMP0HYS[2:0] FU6832 P1.4/C0P CMP0OUT P1.3/C1PS CMP1OUT P1.5/C2PS CMP2OUT CMP0MOD[1:0]=01B CMP0FS=1 图 30-10 CMP0MOD[1:0]=01B,CMP0FS=1,选择有内置电阻 3 比较器模式,比较器功能转移(PIN 脚功能转移) , 可用于有内置虚拟中心点电阻的电机 BEMF 检测 CMP0MOD[1:0]=10B,选择差分 3 比较器模式,参考图 30-11,可用于差分 HALL 输入时检测 电机转子位置。负输入端为 P1.5/C0M、P1.7/C1M、P2.2/C2M,与之对应的正输入端分别为 P1.4/C0P、 CMP0EN CMP0SEL[1:0] CMP0HYS[2:0] P1.6/C1P、P2.1/C2P,与之对应的输出分别送至 CMP0OUT、CMP1OUT、CMP2OUT。 P1.4/C0P CMP0OUT P1.5/C0M P1.6/C1P CMP1OUT P1.7/C1M P2.1/C2P CMP2OUT P2.2/C2M CMP0MOD[1:0]=10B 图 30-11 CMP0MOD[1:0]=10B,选择差分三比较器模式,可用于差分 HALL 输入时检测电机转子位置 CMP0MOD[1:0]=11B,选择双比较器模式,参考图 30-12,负输入端接 P1.5/C0M,正输入端为 P1.4/C0P、P1.3/C1PS,与之对应的输出分别送至 CMP0OUT、CMP1OUT。 REV_1.5 260 www.fortiortech.com CMP0EN CMP0SEL[1:0] CMP0HYS[2:0] FU6832 P1.4/C0P CMP0OUT P1.3/C1PS CMP1OUT P1.5/C0M CMP0MOD[1:0]=11B 图 30-12 双比较器模式 要工作在 HALL 模式,需配置:BEMFREN =0。 使得电阻不接入,三个比较器的正负相端均由 pad 提供信号; 要工作在 BEMF 模式,需配置:BEMFREN=1。 使得电阻接入且三个比较器的负相端接到一起,UVW 相的反电动势分别接 CMP0/CMP1/CMP2 的正相端,此时负相端对应的 pad 断开,可作其他用途。 比较器 CMP0/CMP1/CMP2 的输出信号送入滤波和采样 sample&filter 模块后送入 TIMER1。 CMP0EN 对应比较器 CMP0/CMP1/CMP2 的使能端,CMP0HYS 是比较器 CMP0/CMP1/CMP2 迟滞电压的总控制端。要使相应的比较器工作,只需要对应的比较器的使能端为高电平即可。 30.1.4 比较器采样 比较器采样功能主要用于 BLDC 驱动和 RSD 功能,作用是消除来自于驱动电路的开关干扰。 应用于 BLDC 驱动请参考 16.1.2.2,应用于 RSD 请参考 17.1.7.1。 delaytime delaytime PWM output Toffdelay PWM of CMP CSOFFD PWM ON Sampling interval CSOND CSOND 图 30-13 PWM ON 采样模式 PWM 输出(PWM out)反映到比较器的干扰相对于 PWM 的跳变沿存在延迟,主要受以下因素 影响:驱动电阻的大小,mos 的开关速度,比较的输入延迟和迟滞设置,图中的 delaytime 为 IC 输 出电平到比较器检测到电平的延迟时间。在进行高电平采样时采样区间应被比较器上实际读到的高 REV_1.5 261 www.fortiortech.com FU6832 电平所包络,首先设置延迟时间 CSOND 以越过延迟以及 MOS 管开关的震荡。同时,若不设置 CSOFFD 的值,采样区间的结束时刻为芯片输出 PWM 波下降沿后延迟 CSOND,此时实际采样窗 口已经跃出比较器上高电平(PWM of CMP)所对应的时间,故设置 CSOFFD 的值使得实际采样窗口 在 PWM out 波下降沿延迟 Toffdelay(Toffdelay=CSOND- CSOFFD)后关闭。 delaytime delaytime PWM output PWM of CMP Toffdelay CSOFFD PWM OFF Sampling interval CSOND CSOND 图 30-14 PWM OFF 采样模式 同理,在进行低电平采样时采样区间应该被被比较器上实际读到的低电平所包络,首先设置延 迟时间 CSOND 以越过延迟以及 MOS 管开关的震荡。同时,若不设置 CSOFFD 的值,采样区间的 结束时刻为芯片输出 PWM 波上升沿后延迟 CSOND,此时实际采样窗口已经跃出比较器上低电平 (PWM of CMP)所对应的时间,故设置 CSOFFD 的值使得实际采样窗口在 PWM out 波上升沿延迟 Toffdelay(Toffdelay=CSOND- CSOFFD)后关闭。 测量 PWM 输出到比较器的延迟方法:设置 CMP_CR3 寄存器的 SAMSEL=00 禁止比较器采样 功能,设置 CMP_CR3 寄存器的 CMPSEL 输出对应比较器的比较值,使能 PWM 输出和比较器, 手动转到电机使比较器值翻转,测量 PWM 输出和比较器的输出之间延迟。 30.1.5 比较器输出 四个比较器的输出接到多路选择器中,同时由 CMP_CR3 寄存器的 CMPSEL 选择其中一个比 较器信号输出到特定的 PIN 脚(P0.7) ,或者功能转移至 PIN 脚(P1.1)。 REV_1.5 262 www.fortiortech.com FU6832 30.2 比较器寄存器 30.2.1 CMP_CR0(0xD5) 表 30-1 CMP_CR0(0xD5) 位 名称 类型 复位值 R/W 0 字段 名称 描述 [7:6] CMP3IM 比较器 CMP3 中断模式 00:不产生中断 01:上升沿产生中断 10:下降沿产生中断 11:上升沿触发 MOE 关闭,产生 CMP3IF 标志,但不产生中断。用于方波逐波限流功能, 同时需配置 MOEMD=10/11 [5:4] CMP2IM 比较器 CMP2 中断模式 参考 CMP0IM 描述 [3:2] CMP1IM 比较器 CMP1 中断模式 参考 CMP0IM 描述 CMP0IM 比较器 CMP0 中断模式 00:不产生中断 01:上升沿产生中断 10:下降沿产生中断 11:上升/下降沿均产生中断 [1:0] 30.2.2 7 6 5 CMP3IM 4 3 CMP2IM R/W 0 R/W 0 2 1 CMP1IM R/W 0 R/W 0 0 CMP0IM R/W 0 R/W 0 R/W 0 CMP_CR1(0xD6) 表 30-2 CMP_CR1(0xD6) 位 名称 类型 复位值 7 HALLSEL R/W 0 字段 名称 [7] HALLSEL HALL 信号输入选择 0:P0.2/P3.7/P3.6 1:P1.4/P1.6/P2.1 [6:5] CMP3MOD 比较器 3 的正输入端选择,参考图 30-1,负输入端接 P2.6 或 DAC 输出。 00:单正输入端模式,P2.7 接正输入端,参考图 30-2 01: 双比较器模式,P2.0 和 P2.3 接正输入端,参考图 30-3 1X:3 比较器模式,P2.0、P2.3 和 P2.7 接正输入端,参考图 30-4 [4] CMP3EN 比较器 3 使能端 0:不使能 1:使能 [3] CMP3HYS 比较器 3 的迟滞配置 REV_1.5 6 5 CMP3MOD R/W 0 R/W 0 4 CMP3EN R/W 0 3 CMP3HYS R/W 0 2 R/W 0 1 CMP0HYS R/W 0 0 R/W 0 描述 263 www.fortiortech.com FU6832 0:无迟滞 1:有迟滞 CMP0 迟滞电压选择 [2:0] CMP0HYS 000 001 010 100 011 101 110 111 CMP0HYS 30.2.3 CMP_CR2(0xDA) 位 7 CMP4EN R/W 0 迟滞电压 无迟滞 ±2.5mV -5mV +5mV ±5mV -10mV +10mV ±10mV 表 30-3 CMP_CR2(0xDA) 名称 类型 复位值 字段 名称 [7] CMP4EN [6:5] CMP0MOD [4:3] CMP0SEL 6 5 CMP0MOD R/W R/W 0 0 4 3 CMP0SEL R/W R/W 0 0 1 RSV R/W 0 0 0 CMP0EN R/W 0 描述 使能比较器CMP4 0:不使能 1:使能 比较器 CMP0/1/2 的模式设置 CMP0MOD 模式 00 无内置电阻 3 比较器模式,参考图 30-8 01 有内置电阻 3 比较器模式,分功能转移和不转 移两种情况: CMP0FS=0 选择功能不转移,参考图 30-9 CMP0FS=1 选择功能转移,参考图 30-10 10 3 差分比较器模式,参考图 30-11 11 2 比较器模式, CMP0、CMP1 工作,CMP2 不工 作,参考图 30-12 比较器 0 的端口组合选择,与 CMP0MOD 组合使用,默认设置为 00。在 BLDC 应用下,TIM1 会自动控制 CMP0SEL,请参考输出使能与极性 CMP0MOD CMP0SEL 功能描述 00 比较器 CMP0/1/2 同时工作,3 个比较器的输 入端均接 C0M,硬件将正输入端 C0P、C1P、 C2P 分别与公共负输入端 C0M 比较,其输出 结 果 分 别 送 至 CMP0OUT 、 CMP1OUT 、 CMP2OUT 00 01 比较器 CMP0 工作,CMP1/2 闲置,正输入 端 接 C0P , 负 输 入 端 接 C0M , 输 出 接 CMP0OUT 比较器 CMP1 工作,CMP0/2 闲置,正输入 端 接 C1P , 负 输 入 端 接 C0M , 输 出 接 CMP1OUT 比较器 CMP2 工作,CMP0/1 闲置,正输入 10 11 REV_1.5 2 264 www.fortiortech.com FU6832 端 接 C2P , 负 输 入 端 接 C0M , 输 出 接 CMP2OUT 比较器 CMP0/1/2 同时工作,3 个比较器的负 输入端均接内置 BEMF 电阻的中心点。当 CMP0FS=0 时,硬件自动将正输入端 C0P、 C1P、C2P 分别与公共负输入端 C0M 比较; 当 CMP0FS=1 时,硬件自动将正输入端 C0P、 C1PS、 C2PS 分别与公共负输入端 C0M 比较, 其 输 出 结 果 分 别 送 至 CMP0OUT 、 CMP1OUT、CMP2OUT 00 01 比较器 0 选择 CMP0 对应的端口组合,正端 接 C0P,负端接内置 BEMF 电阻的中心点, 输出接 CMP0OUT 比较器 0 选择 CMP1 对应的端口组合。 当 CMP0FS=0 时,正输入端接 C1P, 当 CMP0FS=1 时,正输入端接 C1PS 负输入端接内置 BEMF 电阻的中心点,输出 接 CMP1OUT 比较器 0 选择 CMP2 对应的端口组合。 当 CMP0FS=0 时,正输入端接 C2P, 当 CMP0FS=1 时,正输入端接 C2PS 负输入端接内置 BEMF 电阻的中心点,输出 接 CMP2OUT 比较器 CMP0/1/2 同时工作,3 个比较器的正 输入端分别接 C0P、C1P、C2P,与之对应的 负输入端分别接 C0M、C1M、C2M,其输出 结 果 分 别 送 至 CMP0OUT 、 CMP1OUT 、 CMP2OUT 比较器 0 选择 CMP0 对应的端口组合,正输 入端接 C0P,负输入端 接 C0M,输出接 CMP0OUT 比较器 0 选择 CMP1 对应的端口组合,正输 入端接 C1P,负输入端 接 C1M,输出接 CMP1OUT 比较器 0 选择 CMP2 对应的端口组合,正输 入端接 C2P,负输入端 接 C2M,输出接 CMP2OUT 比较器 CMP0/1 同时工作,2 个比较器的正 输入端分别接 C0P、C1PS,负输入端接 C0M, 其输出结果分别送至 CMP0OUT、CMP1OUT 比较器 0 选择 CMP0 对应的端口组合,即正 输入端接 C0P,负输入端接 C0M,输出接 CMP0OUT 比较器 0 选择 CMP1 对应的端口组合,即正 输入端接 C1PS,负输入端接 C0M,输出接 CMP1OUT 保留 01 10 11 00 01 10 10 11 00 01 11 10 11 [2:1] RSV [0] CMP0EN REV_1.5 保留 使能比较CMP0 0:不使能 1:使能 265 www.fortiortech.com FU6832 30.2.4 CMP_CR3(0xDC) 表 30-4 CMP_CR3(0xDC) 位 名称 类型 复位值 7 CMPDTEN R/W 0 字段 名称 [7] [6:5] [4:3] [2:0] 30.2.5 6 5 4 R/W 0 R/W 0 DBGSEL R/W 0 3 2 R/W 0 R/W 0 SAMSEL 1 CMPSEL R/W 0 0 R/W 0 1 CMP0FS R/W 0 0 RSV R 0 描述 CMPDTEN 比较器死区采样使能 0:不使能 1:使能 DBGSEL DEBUG 信号选择 选择一路 debug 信号输出到 P01 端口 00:不使能 debug 信号 01:方波屏蔽续流结束和检测到过零点信号 10:ADC trigger 信号 11:比较器采样区间 SAMSEL 使能比较器 CMP0,CMP1,CMP2 和 ADC 在 pwm on/off 采样功能 00:在 on 和 off 均采样,没有延迟采样开启 01:只在 off 采样,根据 CMP_SAMR 延迟采样开启 10:只在 on 采样,根据 CMP_SAMR 延迟采样开启 11:在 on 和 off 均采样,根据 CMP_SAMR 延迟采样开启 CMPSEL 比较器输出选择 选择一路比较器信号输出到端口 000:不输出 001:CMP0 010:CMP1 011:CMP2 100:CMP3 101:CMP4 111:omega 启动标志位 CMP_CR4(0xE1) 表 30-5 CMP_CR4(0xE1) 位 名称 类型 复位值 7 CMP4OUT R 1 字段 名称 [7] CMP4OUT [6:3] RSV REV_1.5 6 5 4 3 RSV R 0 2 FAEN R/W 0 描述 比较 CMP4 的比较结果 0:当前的比较结果为 0 1:当前的比较结果为 1 保留 266 www.fortiortech.com FU6832 滤波采样系数扩大使能 使能后,TIM1_CR3 的 T1INM 和 CMP_SAMR 的参数均扩大 4 倍 0:不使能 1:使能 CMP1、CMP2 功能转移模式使能: 0:不使能 1:使能,仅当 CMP0_MOD=01 时有效,其余情况忽略此位 [2] FAEN [1] CMP0FS [0] RSV 30.2.6 CMP_SAMR(0x40AD) 保留 表 30-6 CMP_SAMR(0x40AD) 位 名称 类型 复位值 字段 7 6 R/W 0 5 R/W 0 名称 4 R/W 0 3 CMP_SAMR R/W R/W 0 0 2 1 R/W 0 0 R/W 0 R/W 1 描述 比较器CMP0,CMP1,CMP2延迟开启采样时间 在pwm off->on或者pwm on->off时,MOS管的导通和关闭会干扰比较 器,设置CSOND对比较器CMP0,CMP1,CMP2延迟开启采样,从而避 开干扰。延迟时间同时根据CMP_CR4的FAEN是否乘4倍。计算 CSOND时需将驱动电路产生延迟计算在内。 [7:4] 假设MCU时钟为24MHz(41.67ns) CSOND FAEN=0: 延迟时间= CSOND x 41.67 x 8ns FAEN=1: 延迟时间= CSOND x 41.67 x 32ns 注:CSOND 必须>= CSOFFD 应用于BLDC驱动请参考采样,应用于RSD请参考RSD的比较器采样。 比较器CMP0,CMP1,CMP2关闭采样时间 在pwm off->on或者pwm on->off时,MOS管的导通和关闭会干扰比较 器。关闭采样时间同时根据CMP_CR4的FAEN是否乘4倍。PWM反映 到比较器的干扰,设置CSOFFD屏蔽比较器干扰阶段。 假设MCU时钟为24MHz(41.67ns) [3:0] 30.2.7 FAEN=0: 关闭采样时间= CSOFFD x 41.67 x 8ns FAEN=1: 关闭采样时间= CSOFFD x 41.67 x 32ns 注:CSOND 必须>= CSOFFD 应用于BLDC驱动请参考采样,应用于RSD请参考RSD的比较器采样。 CSOFFD CMP_SR(0xD7) 表 30-7 CMP_SR(0xD7) 位 名称 类型 REV_1.5 7 CMP3IF R/W0 6 CMP2IF R/W0 5 CMP1IF R/W0 4 CMP0IF R/W0 267 3 CMP3OUT R 2 CMP2OUT R 1 CMP1OUT R 0 CMP0OUT R www.fortiortech.com FU6832 复位值 0 字段 名称 0 0 0 0 0 0 2 EFSRC R/W 0 1 描述 CMP3IF 比较 CMP3 的中断标记 CMP3 中断事件产生,该位由硬件置 1。它由软件清 0。 0:无事件产生 1:中断事件产生 CMP2IF 比较 CMP2 的中断标记 CMP2 中断事件产生,该位由硬件置 1。它由软件清 0。 0:无事件产生 1:中断事件产生 CMP1IF 比较 CMP1 的中断标记 CMP1 中断事件产生,该位由硬件置 1。它由软件清 0。 0:无事件产生 1:中断事件产生 [4] CMP0IF 比较 CMP0 的中断标记 CMP0 中断事件产生,该位由硬件置 1。它由软件清 0。 0:无事件产生 1:中断事件产生 [3] CMP3OUT 比较 CMP3 的比较结果 0:CMP3 当前的比较结果为 0 1:CMP3 当前的比较结果为 1 [2] CMP2OUT 比较 CMP2 的比较结果 0:CMP2 当前的比较结果为 0 1:CMP2 当前的比较结果为 1 [1] CMP1OUT 比较 CMP1 的比较结果 0:CMP1 当前的比较结果为 0 1:CMP1 当前的比较结果为 1 [0] CMP0OUT 比较 CMP0 的比较结果 0:CMP0 当前的比较结果为 0 1:CMP0 当前的比较结果为 1 [7] [6] [5] 30.2.8 0 EVT_FILT(0xD9) 表 30-8 EVT_FILT(0xD9) 位 名称 类型 复位值 7 字段 [7:5] 名称 RSV [4:3] MOEMD REV_1.5 R 0 6 RSV R 0 5 4 3 MOEMD R 0 R/W 0 R/W 0 0 EFDIV R/W 0 R/W 0 描述 保留位 MOE 信号硬件清零和使能 发生母线电流过冲事件会使 MOE 硬件清零和使能 00 : MOE 不自动清零 268 www.fortiortech.com FU6832 01 : MOE 自动清零 10 : MOE 自动清零,且在 DRV 计数器的上溢下溢事件和每隔 10us 自动使能 MOE(主 要用于方波) 11 : MOE 自动清零,且在 DRV 计数器的上溢下溢事件和每隔 5us 自动使能 MOE(主要 用于方波) [2] [1:0] REV_1.5 EFSRC 母线电流保护事件的滤波模块输入来源 0:比较器 CMP3,保护中断为 CMP3 中断 1:外部中断 INT0,保护中断为外部中断 INT0 EFDIV 母线电流保护事件滤波宽度: 00 :不滤波 01 :4 系统时钟周期 10 :8 系统时钟周期 11 :16 系统时钟周期 269 www.fortiortech.com FU6832 30.2.9 TSD_CR(0x402F) 表 30-9 EVT_FILT(0x402F) 位 名称 类型 复位值 7 TSDEN R/W 0 字段 名称 [7] TSDEN [6:4] RSV [3:0] REV_1.5 TSDADJ 6 R 0 5 RSV R 0 4 3 2 R 0 R/W 1 R/W 1 1 0 R/W 1 R/W 1 TSDADJ 描述 Temperature sensor detect enable. 温度感应帧测使能。 0:不使能 1:使能 保留位 Temperature sensor detect adj. 温度感应帧测调节 (测量的芯片结温) TSD_ADJ 保护温度(℃) 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 1100 1101 1110 1111 71 75 80 84 89 94 99 105 111 116 123 131 136 142 150 保留 270 www.fortiortech.com FU6832 电源模块 31 31.1 LDO MCU 内部含有两个 LDO 输出模块:VDD5 和 VDD18。 31.1.1 LDO 模块的操作说明 VCC VCC_MODE EN LDO5 LDO18 VDD5 VDD18 FU6832 图 31-1 电源模块功能框图 LDO 模块对应的端口情况如图 31-1 所示。LDO 的作用是输入电源降压至 5V VDD5 和 1.8V VDD18, 分别给芯片内部模拟和数字模块供电, 其中 VDD5 可选择是内部 LDO5 产生或者外部供给, 由 VCC_MODE 决定。 如图 31-2 所示, 不勾选则 VCC_MODE=0,此时 VDD5 电压由内部 LDO 产生; 若勾选则 VCC_MODE=1, 此时需要外灌 5V 电压至 VDD5。 图 31-2 VCC_MODE 配置 31.2 31.2.1 低压检测 简介 MCU 低压检测包括两个部分:低电压预警和低电压复位 REV_1.5 271 www.fortiortech.com FU6832 操作说明 31.2.2 VCC LVRSEL[1:0] RST LVWSEL[1:0] LVWENB LVD LVWF EN 图 31-3 低电压检测模块 低压检测模块操作说明如下: ⚫ 低电压预警和低电压复位这两个模块都是默认一直使能的。 ⚫ 低电压预警电压可通过 LVWSEL[1:0]设置为 7/8/9/10V 四个档位,低电压预警可以使能中 断;使能中断后当 VCC 电压低于预警电压设定值时,就会触发中断。 ⚫ 低电压复位电压可通过 LVRSEL[1:0]设置为 2.8/3.0/3.5/3.8V 四个档位。当 VCC 电压低于 复位电压设定值后,芯片就会复位。 低电压预警电压、中断配置以及低电压复位电压通过编译器中配置选项完成,如图 31-4 所示 图 31-4 低电压预警电压、中断配置以及低电压复位电压设置 其中 LVR Config 设置低电压复位电压 LVW Interrupt En 设置低电压预警中断使能 LVW Config 设置低电压预警电压 REV_1.5 272 www.fortiortech.com FU6832 31.2.3 寄存器 LVSR(0xDB) 31.2.3.1 表 31-1 LVSR(0xDB) 位 名称 类型 复位值 7 字段 [7:6] 名称 RSV [5:3] [2] [1] [0] REV_1.5 6 5 R 0 R/W 0 RSV R 0 EXT0CFG 4 EXT0CFG R/W 0 3 R/W 0 2 TSDF R 0 1 LVWF R 0 0 LVWIF R/W 0 描述 保留 P0 接口外部中断 0 配置 000:配置 P0.0 为外部中断 0 接口 001:配置 P0.1 为外部中断 0 接口 010:配置 P0.2 为外部中断 0 接口 011:配置 P0.3 为外部中断 0 接口 100:配置 P0.4 为外部中断 0 接口 101:配置 P0.5 为外部中断 0 接口 110:配置 P0.6 为外部中断 0 接口 111:配置比较器 CMP4 输出端为外部中断 0 接口 TSDF 过温状态位 0:当前温度未处于超过设定温度的状态。 1:当前温度处于超过设定温度的状态。 此标志位常与温度保护中断标志位(TSDIF,即 TCON[5])配合使用,此位表示的是动态 过温状态。 LVWF VCC 低电标记 低电标记反映当前是否处于低电状态 0:当前没有报警 1:当前低电检测报警 LVWIF VCC 低电中断标记 该位表示是否曾经发生低电事件,当低电压检测中断使能,产生低电检测中断后,该 位置一,同时进入中断。该位硬件置一,软件写零清零。低电检测中断不使能,该位 不会硬件置一。 0:无事件发生 1:发生低电压检测报警 273 www.fortiortech.com FU6832 32 FLASH 32.1 简介 MCU 片内提供了 16k 字节的空间。不仅支持全芯片擦除/写入,还支持扇区擦除。 主要特性: ⚫ 每个扇区为 128 字节,共计 128 个扇区 ⚫ 最后一扇区(地址范围:0x3F80~0x3FFF)任何时刻不会被擦除。 ⚫ 任何处于非保护区域的指令在访问(包括读、写、擦除操作)保护区域时,都会使 MCU 复位 ⚫ 32.2 扇区擦除和芯片擦除时间约需要 120~150ms 操作说明 为确保对 FLASH 操作的安全性,强烈建议在自烧录前禁止所有中断事件,以免中断处理中的 MOVX 指令对 FLASH 进行误操作。 ⚫ FLASH 在执行擦除和编程操作之前需要先解锁 FLASH,向 FLASH 编程开锁寄存器 FLA_KEY 依次写入 0x5a, 0x1f 后开启软件编程 FLASH 功能。 若顺序不对或者写其它值将使此功能冻结, 直到下一次复位。开锁后,任何一次写 FLA_CR 的动作都将会使 FLA_KEY 再次上锁。 ⚫ 为确保用户程序安全,在进行自写操作前,务必关闭所有中断。以防止 movx 操作误写了 rom_code。 ⚫ 程序执行过程中如果有对 Flash 进行操作,则 Flash 会被改写,CRC 也会随之改变 REV_1.5 274 www.fortiortech.com FU6832 32.3 32.3.1 FLASH 寄存器 FLA_CR 表 32-1 FLA_CR(0x85) 位 7 名称 RSV 类型 复位值 R 0 字段 [7] [6:5] 名称 RSV RSV [4] FLAERR [3] FLAACT [2] FLAPRE [1] FLAERS [0] FLAEN 32.3.2 6 5 RSV R 0 R 0 4 3 2 1 0 FLAERR FLAACT FLAPRE FLAERS FLAEN R 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 1 0 描述 保留 保留 编程出错标志,可读 0:对 FLASH 自写时,编程或预编程操作成功。 1:对 FLASH 自写时,编程或预编程操作失败。 FLASH 擦除/写入操作激发位 写 0 无效 写 1 表示开始 Flash 操作,如编程、擦除 扇区预编程使能,高有效(扇区擦除前须先对本扇区预编程) 0:禁止 1:使能 注意:只有在 FLAEN 为 1 时,FLAPRE 才起作用 扇区擦除使能 0:禁止 1:使能 注意:只有在 FLAEN 为 1 时,FLAERS 才起作用 编程使能 0:禁止 1:使能 FLA_KEY 表 32-2 FLA_KEY(0x84) 位 名称 名称 类型 复位值 R/W 0 字段 名称 [7:0] REV_1.5 7 6 5 4 3 2 FLA_KEY RSV FLA_KEY R/W 0 R/W 0 FLAKSTA R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 描述 写:FLASH 擦除/编程开锁寄存器 读:高 6 位返回的是 0x00 读:最低 2 位反应的是 FLASH 解锁状态位 FLAKSTA 00:上锁 01:0x5A 已经写入,等待 0x1F 写入 11:开锁 10:冻结 275 www.fortiortech.com FU6832 33 CRC(循环冗余校验计算单元) 33.1 CRC 功能框图 8 8 Automatic CRC Controller CRC_DIN Flash Memory CRC_CR AUTOINT CRCDONE CRCDINI CRCVAL CRC Engine CRC_CNT 16 CRCPNT RESULT 8 8 2 TO 1 MUX 8 CRC_DR 图 33-1 CRC 功能框图 CRC(循环冗余校验计算单元)是根据固定的生成多项式得到任一 8 位数据的 CRC 计算结果。 如图 33-1 所示,CRC 接收 CRC_DIN 寄存器的 8 位数据,计算完成后将 16 位结果发送至内部寄存 器,通过 CRCPNT 和 CRC_DR 间接访问内部结果寄存器。 表 33-1 CRC 标准与生成多项式 序号 1 2 3 4 33.2 CRC 标准 CRC12 CRC16 CRC16-CCITT CRC32 生成多项式 x^12+x^11+x^3+x^2+x+1 x^16+x^15+x^2+1 x^16+x^12+x^5+1 x^32+x^26+x^23+x^22+x^16+x^12 +x^11+x^10+x^8+x^9+x^5+x^4+x+1 04C11DB7 CRC16 生成多项式 FU6832 选择基于 CRC16-CCITT 标准的生成多项式: 33.3 16 进制表示 80F 8005 1021 X 16 + X 12 + X 5 + 1 。 CRC16 基本逻辑图 如图 33-2 所示是串行 CRC16 电路原理图,FU6832 采用并行算法实现,对每个输入字节 MCU 用一个系统时钟即可计算出结果。 REV_1.5 276 www.fortiortech.com FU6832 ● X X3 X2 1 2 X6 X7 6 7 X4 X5 ● 3 4 5 X8 X9 X10 8 9 10 X13 X11 11 X14 X15 X16 X12 13 12 14 15 16 图 33-2 CRC16 电路原理图 33.4 33.4.1 操作说明 计算单个字节的 CRC 要计算单个字节的 CRC 值,请按以下步骤进行: 1、 根据需要,初始化 CRC_DR,这里有两种方式可以初始化:如果初始值为 0x0000 或 0xffff,那 么可以通过配置 CRC_CR[CRCVAL]并且将 CRC_CR[CRCDINI]置 1;如果想初始值为任意值,那 么可以通过 CRC_CR[CRCPNT]和 CRC_DR 配合进行 CRC 初始操作。 2、 向输入数据寄存器 CRC_DIN 写入一个数据,例如 0x63,则在下一个时钟周期内,CRC 结果 将被计算出来。 3、 读取 CRC 结果:写 CRC_CR[CRCPNT]位为 1,软件读取结果输出寄存器 CRC_DR,得到高 字节数据;写 CRC_CR[CRCPNT]位为 0,再读 CRC_DR,得到低字节数据;合并起来就是正确的 CRC 结果。 33.4.2 批量计算 ROM 数据 CRC 要计算 ROM 中某片连续区域数据的 CRC 值,请按以下步骤进行: 1、 初始化 CRC_DR,方法同单字节 CRC 初始化; 2、 向 CRC_BEG 写入适当值,设置要计算的 ROM 的起始扇区; 3、 向 CRC_CNT 写入适当值,设置起始扇区到结束扇区的扇区偏移量; 4、 向 CRC_CR[AUTOINT]写 1,保持其它位不变,会启动自动计算过程; 5、 读取 CRC 结果的方法同单字节 CRC 的读取方法; REV_1.5 277 www.fortiortech.com DATA_IN   FU6832 3FFF … 0x03FF … 128 sectors 0x007F … A sector 0x0001 0x0000 图 33-3 ROM 访问分区图 如图 33-3 所示。整个 ROM 共 16K 字节,分成 128 个 sector,编号从 sector0 到 sector127。 每个 sector 包含 128 个字节。在进行 CRC 批量计算时,起始 sector 的值 CRC0BEG 可以是 0x00~ 0x7F 之间的任何值,包括 0x00 和 0x7F;需要计算的 sector 总数的数值 CRC0CNT 可以是 0x00~ 0x7F,包括 0x00 和 0x7F。 需要注意的是,随着 CRC_BEG 的值的增大,CRC_CNT 的值应该相应减小。例如,如果 CRC_BEG 的值为 0x7F,则 CRC_CNT 的值只能是 0x00,即只能计算最后一个 sector 中数据的 CRC 值。此时,如果不小心将 CRC_CNT 的值设置为 0x01 或更大的值,则 CRC 控制器硬件会自 动限制计算的字节数,使 CRC 引擎只计算最后一个 sector 中数据的 CRC 值。 REV_1.5 278 www.fortiortech.com FU6832 33.5 33.5.1 CRC 寄存器 控制寄存器:CRC_CR 表 33-2 CRC_CR(0x4022) 位 名称 类型 复位值 7 字段 [7:5] 名称 RSV [4] CRCDONE 自动 CRC 计算完成标志。 在自动 CRC 计算模式过程中,硬件自动将这一位写 0,并且软件代码也会停止执行;在 其它情况下,硬件自动将这一位置为 1,所以,软件读取这一位始终返回 1。 [3] CRCDINI CRC 结果初始化使能 0:初始化无效 1:初始化有效; 当软件向这一位写 1 时,硬件并没有真正将 1 写入此位,而是同步产生一个时钟周期的 高电平脉冲,送到 CRC 引擎,作为 CRC 结果初始化的条件。所以,不管软件向这一位写 入什么值,读取时总是返回 0。 [2] CRCVAL CRC 结果初始化选择位。 0:将 CRC 结果初始化为 0x0000 1:将 CRC 结果初始化为 0xFFFF AUTOINT CRC 自动计算使能。 当向此位写 1 时,会自动对 Flash 的某片连续的块中的数据进行 CRC 计算。计算的起始 块为 CRC0BEG,共计算 CRC0CNT 个块。 注:在启用自动 CRC 计算功能之前,应先将其它位配置好,再将这一位写 1。换句说话, 这一位不能与其它位同时配置。 CRCPNT CRC 结果指针。 0:读取 CRC0DATA 寄存器时,访问的是 16 位 CRC 结果的低字节(7-0 位) 1:读取 CRC0DATA 寄存器时,访问的是 16 位 CRC 结果的高字节(15-8 位) R 0 [1] [0] 6 RSV R 0 5 R 0 4 CRCDONE R 1 3 CRCDINI R/W 0 2 CRCVAL R/W 0 1 AUTOINT R/W 0 0 CRCPNT R/W 0 描述 保留 注:由于 CRC 计算过程分为两大类,一类是单个字节的 CRC 计算,一类是 ROM 数据批量 CRC 自动计算。向控制寄存器 CRC0STA 的 bit[1]写入 1,会立即启动 CRC 自动计算过程。如果要计算 软件写入 CRC0DIN 寄存器中的单个字节的 CRC 值,则 CRC0STA 寄存器的 bit[1]只能为 0。 REV_1.5 279 www.fortiortech.com FU6832 33.5.2 输入数据寄存器:CRC_DIN 表 33-3 CRC0DIN(0x4021) 位 名称 类型 复位值 7 字段 名称 6 5 W 0 [7:0] CRC_DIN 33.5.3 W 0 4 W 0 3 CRC_DIN W 0 2 W 0 1 W 0 0 W 0 W 0 描述 CRC 模块输入数据。 每次向此寄存器写入一个数据时,CRC 模块就自动在现有 CRC 结果的基础上,根据输入 数据计算出新的 CRC 结果,并覆盖原 CRC 结果。 注:此寄存器是一个虚拟寄存器,写入的数据并不保存。读取此地址时返回 0x00。 结果输出寄存器:CRC_DR 表 33-4 CRC0DAT(0x4023) 位 名称 类型 复位值 7 6 5 4 R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 字段 名称 [7:0] CRC_DR 3 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 CRC_DR 描述 CRC 结果输出。 每次读、写此寄存器时,会根据控制寄存器 CRC0STA 中的结果指针 CRC0PNT 来决定访问 的是 CRC 结果的高字节还是低字节。 注:由于此寄存器的值除了直接由软件决定以外,还可由其它信号导致发生变化,所以直接放 在 CRC 模块内部,而不放在寄存器专用模块里。 33.5.4 自动计算起点寄存器:CRC_BEG 表 33-5 CRC0BEG(0x4024) 位 名称 类型 复位值 7 RSV R 0 字段 [7] 名称 RSV [6:0] CRC_BEG REV_1.5 6 5 4 R/W 0 R/W 0 R/W 0 3 CRC_BEG R/W 0 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 描述 保留 自动计算 CRC 的 ROM 起始 sector。 例如:如果 CRC0BEG[7:0]的值是 1,每个 Sector size 是 128 个字节,则自动 CRC 计算 的起始地址是:1×128=128,实际上是从第二个 sector 的第一个字节开始 280 www.fortiortech.com FU6832 33.5.5 自动计算块数寄存器:CRC_CNT 表 33-6 CRC0CNT(0x4025) 位 名称 类型 复位值 7 RSV R 0 字段 7 名称 RSV [6:0] CRC_CNT REV_1.5 6 5 4 R/W 0 R/W 0 R/W 0 3 CRC0CNT R/W 0 2 1 0 R/W 0 R/W 0 R/W 0 描述 保留 自动 CRC 计算的扇区偏移。 此值定义了需要计算 CRC 值的 ROM 扇区的偏移,通过此值可决定自动 CRC 计算的结束扇 区。 281 www.fortiortech.com FU6832 休眠模式 34 34.1 简介 FU6832 系列提供了三种工作模式:正常,待机和睡眠。通过设置寄存器 PCON 的值选择不同 的工作模式。 各种功耗模式下的模块工作情况总结如表 34-1 所示: 表 34-1 功耗模式 电源 模式 正常 待机 睡眠 描述 唤醒源 功耗性能 NA 功耗较高, 性能最好。 任何中断 外部/Debug 复位 功耗低 性能灵活 外部中断, 外部/Debug 复位 功耗很低 性能灵活 除去被关掉的外设,其他模块全速工作 CPU 时钟被门控,其他功能模块关闭或工作,由 其控制位决定。 看门狗时钟被门控住。 FLASH Deep-Sleep。 模拟快时钟电路关闭,MCU 软件应注意在进入睡 眠前,确保 ADC、FOC、电机控制/驱动电路已处 于空闲。 看门狗时钟被关闭。 ※注:程序进入睡眠模式建议程序插入 3 条空语句,PCON = 0x02;_nop_();_nop_();_nop_(); 34.2 PCON 寄存器 表 34-2 PCON(0x87) 位 名称 类型 复位值 R/W 0 字段 [7:6] [5] [4] [3] [2] [1] 名称 RSV GF3 GF2 GF1 RSV STOP [0] REV_1.5 7 6 RSV IDLE R/W 0 5 GF3 R/W 0 4 GF2 R/W 0 3 GF1 R/W 0 2 RSV R/W 0 1 STOP R/W 0 0 IDLE R/W 0 描述 保留 通用标志位 3 通用标志位 2 通用标志位 1 保留 写 1 使芯片进入睡眠模式,唤醒后由硬件自动清 0 写 1 使芯片进入待机模式,唤醒后由硬件自动清 0 功耗模式: {STOP,IDLE} =1x,系统睡眠 {STOP,IDLE} =01,系统待机 {STOP,IDLE} =00,系统正常工作 282 www.fortiortech.com FU6832 代码保护 35 35.1 简介 MCU 提供了一种 FALSH 全芯片加密的方式用于保护客户的软件知识产权。此功能可以很好的 保护软件免受非法的用户操作。当 FLASH 被加密后,里面的数据无法读取,只能通过硬件 CRC 校 验来对比程序是否一致。 35.2 操作说明 图 35-1 代码保护配置 图 35-2 代码保护 全保护模式 芯片支持用户对烧录到 FLASH 的代码加密进行知识产权保护,方法及步骤依次如图 35-1 和图 35-2 所示: 步骤一: REV_1.5 283 www.fortiortech.com FU6832 打开 8051 集成开发工具,编译前进入 Target Options 中并选择 Debug 选项卡,按照上图 35-1 所示进行选择,并点击 Settings 进入下一步设置。 步骤二: 按照图 35-2 所示进行选择并设置,点击 OK。然后编译工程并下载,得到的.BIN 文件,烧录到 FLASH 中之后即可达到代码保护的效果。 需要说明的是,芯片具有全代码保护模式,图 35-2 所示设置为全代码保护模式,设置之后 FLASH 中的所有代码都会被保护。 每扇区大小为 128 字节。 REV_1.5 284 www.fortiortech.com FU6832 36 修改记录(Document Change List) Date 2019/10/31 Revision 1.0 2020/3/25 1.1 1. 增加 FU6832N/FU6832S 型号(Add FU6832N/FU6832S) 2. 修改电气特性参数(Modify electrical parameters) 1.2 1. 统一 XSFR 和 SFR 寄存器命名(Uniform register naming)(章节 1.5.3 和 1.5.4) 2.增加 SSOP24 热阻参数说明(章节 5.12) 3.修改中断控制章节中断优先级寄存器及说明,统一全局中断(章节 7) 4.修改 I2C 章节寄存器描述(章节 8) 5.修改 SPI 章节寄存器描述,增加 SPI 时钟计算公式(章节 0) 6.修改 MDU 模块 MDU_A/MDU_B/MDU_C/MDU_D 寄存器参数描述(章节 12) 7.修改 FOC 章节寄存器描述错误(章节 14) 8.TIM4 章节增加 FG 计算公式说明(章节 18) 9.修改 SYS_TICK 章节 FGIF 寄存器描述错误(章节 19.2.1) 10.修改 Driver 章节 DDIR 寄存器描述错误(章节 20.2.1) 11.修改看门狗章节寄存器描述,增加 CCFG1 寄存器描述(章节 21) 12.修改 ADC 章节数据对齐说明,增加 ADC 通道 14 的说明(章节 24.4.1) 13.修改比较器章节比较器采样(章节 30.1.4) 14.修改 DMA 章节框图和寄存器描述(章节 26) 15.增加 VREF 章节 VREF 描述,VREF 同时也是 DAC 的参考电压基准(章 节 27.1) 16.修改运放章节 AMP0 可编程增益说明(章节 29.2.1.2) 17.修改比较器章节逐波限流 MOEMD 说明(章节 30.1.1.2) 18.修改电源模块章节 LVW Interrupt En(章节 31.2) 19.修改 FLASH 章节寄存器描述,增加 flash 自写后 CRC 改变说明(章节 32) 20.增加修改记录(章节 36) 21.删除 T2OPM 相关(章节 17) 2020/7/22 20201019 1.3 20201218 1.4 20210106 1.5 REV_1.5 Changes 初始版本 1.修改 1.5.4 XSFR 描述中的 WDT_ARR(章节 1.5.4) 2.修改 FOC_TSMIN 计算公式(章节 14.2.4) 3.修改 TIM2_CR1 寄存器 T2IPE 描述(章节 17.2.2) 4.修改电气特性,增加 VCC 上升斜率说明,增加低电压复位电压说明(章 节 5) 5.修改 MDU_D 寄存器描述说明(章节 12.4.6) 1.增加 FU6832F 型号(章节 1) 2.修改 TSD 保护温度描述(章节 30.2.9) 3.修改 PreDriver 下拉电阻(章节 2) 4.增加休眠模式备注说明(章节 34.1) 5.修改 DRV_ARR 计算公式(章节 20.2.5) 1.修改 FU6832F 引脚列表序号错误(章节 2.7) 285 www.fortiortech.com FU6832 Copyright Notice Copyright by Fortior Technology (Shenzhen) Co., Ltd. All Rights Reserved. Right to make changes —Fortior Technology (Shenzhen) Co., Ltd RSVs the right to make changes in the products - including circuits, standard cells, and/or software - described or contained herein in order to improve design and/or performance. The information contained in this manual is provided for the general use by our customers. Our customers should be aware that the personal computer field is the subject of many patents. Our customers should ensure that they take appropriate action so that their use of our products does not infringe upon any patents. It is the policy of Fortior Technology (Shenzhen) Co., Ltd. to respect the valid patent rights of third parties and not to infringe upon or assist others to infringe upon such rights. This manual is copyrighted by Fortior Technology (Shenzhen) Co., Ltd. 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